iceoryx(冰羚)-共享内存分配

iceoryx其实主要分两大部分IceOryxRouDiMemoryManager， PortManager。IceOryxRouDiMemoryManager 负责内存创建、分配、管理。
PortManager 负责消息通讯的接口管理，处理usrapp发来的消息。roudi.cpp接口消息并调用PortManager来处理。
IceOryxRouDiMemoryManager
IceOryxRouDiMemoryManager类里包含文件锁，来保证整个系统只有一个roudi进程，同时会根据配置文件创建mempool。如果配置文件没指定，会加载默认配置。
DefaultRouDiMemory会根据配置文件生成各种MemPoolBlock,具体如下。

m_introspectionMemPoolBlock 提供性能参数内存块，默认10，为introspection工具提供数据源.它包含
sizeof(roudi::MemPoolIntrospectionInfoContainer))* 10

mepoo::MePooConfig DefaultRouDiMemory::introspectionMemPoolConfig(const uint32_t chunkCount) const noexcept
{
    constexpr uint32_t ALIGNMENT{mepoo::MemPool::CHUNK_MEMORY_ALIGNMENT};
    mepoo::MePooConfig mempoolConfig;
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
{align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::MemPoolIntrospectionInfoContainer)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::ProcessIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::PortIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::PortThroughputIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::SubscriberPortChangingIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT),
         chunkCount});
    mempoolConfig.optimize();
    return mempoolConfig;
}

m_discoveryMemPoolBlock 为服务发现提供内存块，默认10
m_segmentManagerBlock 管理MemPoolSegment。
m_managementShm 将上面的memoryBlock添加到PosixShmMemoryProvider中。
这里只是定义计算内存的大小，并添加到MemoryProvider保存。
下面画一个m_introspectionMemPoolBlock的Entry的大小

服务发现Entry

将m_portPoolBlock加入到m_defaultMemory.m_managementShm
m_segmentManagerBlock加入PosixShmMemoryProvider里。
最后将所有block加到PosixShmMemoryProvider类保存，再将它加入RouDiMemoryManager类中保存。
下面实际添加MemPoolBlock 示意图。

记录共享内存size信息的示意图（共享内存）

MemoryProvider
MemoryProvider::create()创建共享内存，先计算所有memoryblock size的总数，在创建共享内存，然后再用内存分配器BumpAllocator分配各个MemoryBlock，并用m_memory记录开始地址。
（注意）这里并不包含通讯数据的实际地址。

调用没个MemoryBlock子类onMemoryAvailable函数，分配可用的共享内存，
PortPoolMemoryBlock->onMemoryAvailable()中，会创建PortPoolData 对象，保存userapp通讯port接口。