ubuntu 22.04上vim-plug插件管理器，相关插件与ROS2的安装

前言

最近，新配置了一版虚拟机，因为学校已经配置好环境的虚拟机忘了带回来，我还想系统的学习一下ROS，并将其用于机械臂的控制，因此用了新的方式配置了vim，并将树莓派raspberry buster系统配置上了ROS1的环境，虚拟机配置了ROS2的环境，这篇文章我先讲的是虚拟机的配置过程，较树莓派配置过程而言较为简单。

基础配置

还是先下载驱动，后安装，内存最好在4GB到8GB左右，具体空间我设置成了100G，大家可以依据自己的需求进行改变，之后进入环境之后要换源和进行安装更新，网络不好就多更新几遍吧

尽量保证网络正常，可以爬取github上的东西

Vim-plug插件管理器的安装

需要先下载curl工具，或者是直接下载压缩包再解压出其中的plug.vim文件

curl工具方式

需要先安装curl

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl

之后执行如下命令

curl -fLo ~/.vim/autoload/plug.vim --create-dirs \
    https://raw.githubusercontent.com/junegunn/vim-plug/master/plug.vim

下载plug.vim方式

下载这个文件之后，执行如下命令

mkdir -p  ~/.vim/autoload/
cp plug.vim  ~/.vim/autoload/plug.vim

Vim相关插件的下载与设置

新建一个文件吧

vim ~/.vimrc

把这些粘进去

call plug#begin()
" The default plugin directory will be as follows:
"   - Vim (Linux/macOS): '~/.vim/plugged'
"   - Vim (Windows): '~/vimfiles/plugged'
"   - Neovim (Linux/macOS/Windows): stdpath('data') . '/plugged'
" You can specify a custom plugin directory by passing it as the argument
"   - e.g. `call plug#begin('~/.vim/plugged')`
"   - Avoid using standard Vim directory names like 'plugin'

" Make sure you use single quotes

" Shorthand notation; fetches https://github.com/junegunn/vim-easy-align
Plug 'junegunn/vim-easy-align'

" Any valid git URL is allowed
Plug 'https://github.com/junegunn/vim-github-dashboard.git'

" Multiple Plug commands can be written in a single line using | separators
Plug 'SirVer/ultisnips' | Plug 'honza/vim-snippets'

" On-demand loading
Plug 'scrooloose/nerdtree', { 'on':  'NERDTreeToggle' }
Plug 'tpope/vim-fireplace', { 'for': 'clojure' }

" Using a non-default branch
Plug 'rdnetto/YCM-Generator', { 'branch': 'stable' }

" Using a tagged release; wildcard allowed (requires git 1.9.2 or above)
Plug 'fatih/vim-go', { 'tag': '*' }

" Plugin options
Plug 'nsf/gocode', { 'tag': 'v.20150303', 'rtp': 'vim' }

" Plugin outside ~/.vim/plugged with post-update hook
Plug 'junegunn/fzf', { 'dir': '~/.fzf', 'do': './install --all' }

" Unmanaged plugin (manually installed and updated)
Plug '~/my-prototype-plugin'

" Initialize plugin system
" - Automatically executes `filetype plugin indent on` and `syntax enable`.
call plug#end()
" You can revert the settings after the call like so:
"   filetype indent off   " Disable file-type-specific indentation
"   syntax off            " Disable syntax highlighting

然后执行:PlugInstall命令，等待下载成功

相关命令如下

下载插件                                      :PlugInstall

下载新的插件                在call plug#begin()和call plug#end()之间添加一下新的插件

安装特定插件                           :PlugInstall gist-vim

卸载插件                                    :PlugClean

更新vim-plug                           :PlugUpgrade

更新所有已经安装的插件         :PlugUpdate

查看插件状态                            :PlugStatus

记得安装一下cmake吧，之后安装总用

 退回主目录，输入：

sudo apt install cmake
sudo apt-get install cmake-qt-gui

自动补全插件coc.nvim的安装

先下载一下nodejs和npm

sudo apt update
sudo apt install nodejs npm

查看一下版本

nodejs --version

版本太老怎么办,下载n这个工具吧

sudo npm install n -g
sudo n stable

在确定版本够新之后，设置一下环境变量

curl -sL install-node.now.sh/lts | bash

在指定位置添加插件

" Use release branch (Recommend)
Plug 'neoclide/coc.nvim', {'branch': 'release'}

然后进入~/.vimrc文件，在命令行中输入:CocInfo

出现相关版本信息即为成功。 

之后我们就可以通过这个页面配置相关语言的补全功能了，我这里配置一下python吧

打开这个网页：

Language servers · neoclide/coc.nvim Wiki · GitHub

找到python的部分，发现是要安装coc-pyright这个插件

输入：

pip3 install 'python-language-server[all]'
vim ~/.vimrc
:CocInstall coc-pyright

 Opencv安装

这个库我基本在每个虚拟机上都会配置，主要是自己也是做视觉方面，也是经常使用

我们就按最简单的方式来吧，直接从ubuntu源码库安装，省时省力

sudo apt update
sudo apt install libopencv-dev python3-opencv

 查看一下版本吧，此时版本为4.5.4

python3 -c "import cv2; print(cv2.__version__)"

ROS2安装

欢迎查看ROS2官方文档

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

先设置编码吧

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

然后查看一下设置的源

apt-cache policy | grep universe

我这里设置的是阿里源

其他源应该和这个类似，release出的项大同小异

然后继续运行

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 更新一下啦

sudo apt update
sudo apt upgrade

我们直接安装桌面版吧，就是时间会比较长

sudo apt install ros-humble-desktop

之后我们可以设置一下环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

小海龟仿真

分别开两个终端，输入

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

其中第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点