自定义的AlphaShape类来提取平面点云数据的边界点 open3d c++ 代码 平面点云边界提取算法

使用了自定义的AlphaShape类来提取点云数据的边界点，并使用Open3D库进行可视化。 

1. 引入必要的头文件和命名空间：

2. main函数：
   • 读取点云数据文件到cloud对象。如果读取失败，则输出错误信息并返回。
   • 将点云数据全部着色为蓝色。
   • 创建一个空的点云对象boundaryCloud，用于存储提取的边界点。
   • 定义一个半径阈值search_radius。
   • 创建AlphaShape对象BoundaryEstimation，并调用其alpha_shapes方法提取边界点，结果保存在boundaryCloud中。
   • 如果成功提取到边界点，则输出边界点的数量，并将边界点全部着色为红色。如果提取失败，则输出错误信息并返回。
   • 使用Open3D的可视化功能，创建窗口并设置窗口属性。
   • 将boundaryCloud和原始点云cloud添加到可视化窗口中，并运行可视化。

#pragma once
#include 
#include 
#include

using namespace std;

class AlphaShape 
{
    //数据成员
    double m_search_radius;
   
public:
    AlphaShape(float search_radius =