使用ssh 远程连接 Ubuntu 图形界面

最近使用windows干活，但是写代码什么的不方便，并且笔记本性能有限， 所有想在实验室的台式机上运行代码，但是需要rviz和pybullet 等图形界面。故折腾了使用ssh 显示运行的程序，记录以备日后使用。

参考 1

能用是能用，但是比较卡， 我是使用电脑热点连接实验室台式机的，换个好点的网络环境应该会好点。

1. ssh 免密码登录。

将本地的ssh公钥导入到服务器中即可。

sudo echo "复制的 .pub 公钥内容" >> ~/.ssh/authorized_keys  # 如果没有该文件，会自动创建

生成和获取ssh密钥

SSH config 需要添加下面的参数

 ForwardX11 yes
 ForwardX11Trusted yes
 ForwardAgent yes 
 ServerAliveInterval 60
 ServerAliveCountMax 60

2. 本地安装 Xlaunch， 具体细节参考 这个

这个软件会常驻后台

下载地址：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/

3. 服务端设置 DISPLAY 变量

在bashrc中添加（非root用户也行）：
export DISPLAY="192.168.137.1.0.0"
IP 地址是当前本地的IP

对于局域网内ping不同的情况, 一定要注意防火墙是不是关了