JJC妖妖君
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win10+vs2019+ros安装（机器人操作系统）进行bag提取点云【亲测可用】

1 why？

     下载了公共数据集，点云包含在bag文件里面，本人是win10系统，想用里面的点云文件，搜索了一下，需要在linux系统下使用ros进行数据提取，因此进行了在win10上的安装。

2 doing！

       前面走了很多难走的路，其中包含ros2的安装文档，以及相关的博客。安装的东西很多，像openssl、opencv、qt5等，我好想用不了这么多，没有进行操作，继续寻找。

        浪费了2个小时的时间吧，中间的不想说了，直到遇到了宝藏！如何优雅地在windows上玩ROS（一个紧致的解决方案）

        简介如下，我仅仅需要信息提取，ros的版本对我根本没有影响win10+vs2019+ros安装（机器人操作系统）进行bag提取点云【亲测可用】_第1张图片

 3 working...

        在前面已经安装巧克力，以及ros foxy 在vs2017上做链接后打不开roscore，因此卸载了foxy。

       安装步骤按照上述宝藏进行操作即可，我在此记录一下的我遇到的问题。

        1 之前foxy貌似未卸载干净，在版本安装时出现了错误，使用了ros1安装成功。

        然后就没有遇到问题。

win10+vs2019+ros安装（机器人操作系统）进行bag提取点云【亲测可用】_第2张图片

 打开d盘pointcloud文件夹，输入roscore 

win10+vs2019+ros安装（机器人操作系统）进行bag提取点云【亲测可用】_第3张图片读取bag文件信息

rosbag info three_chairs_teaser_20180301_040531.bag

win10+vs2019+ros安装（机器人操作系统）进行bag提取点云【亲测可用】_第4张图片

 转换点云格式


rosrun pcl_ros bag_to_pcd   
rosrun pcl_ros bag_to_pcd three_chairs_teaser_20180301_040531.bag /velodyne_points pcd

  上述命令中，三个参数分别为bag包名，需要解析的节点名称和解析后存储的位置。解析完成后，我们可以在pcd文件夹中看到我们所需的每一帧点云文件。

        结果无图！问题如下↓

4  burst into tears...

        按照平常报错显示未找到point的topic 哈哈，我下错文件了！！这个貌似是机器人扫描点云时候的双目影像或是其他，没有提取出点云来。忙活了一晚上，确像个傻子。

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