不同类型变量的初始化

矩阵初始化

1. Mat K= (Mat_(3, 3) <<520, 520, 520, 520 ,520, 520, 520, 520, 520, 520);

点初始化

1. 二维点：cv::Point2f

    三维点：cv::Point3f

2. vector pts_3d;
    pts_3d.push_back(Point3f(p1.x,  p1.y,  30));

3. 指针使用

ushort d = d1.ptr(int(keypoints_1[m.queryIdx].pt.y))[int(keypoints_1[m.queryIdx].pt.x)];

① ushort类型

② d1.ptr(int(keypoints_1[m.queryIdx].pt.y)) 该行指针

③ d1.ptr<类型>(行号)[列号] 该列的像素值