ROS小车记录系列（七）树莓派4b安装ubuntu18.04，安装melodic版ROS，主从机测试小海龟
ROS小车记录系列（七）树莓派4b安装ubuntu18.04，安装melodic版ROS，主从机测试小海龟
- 1、ubuntu18.04进树莓派
- 2、给树莓派安装ros-melodic
- 3、主从控制树莓派上小海龟
- 补充1，无显示器开机，远程登陆
- 补充2，有线网口静态IP
____之前系统都是在自己笔记本运行，现在需要上车了，在一众热心群友推荐下，昨天买了个树莓派4b 8G版（主要是穷，买不起jetson…）,中午到货，下午火速安装测试下。
____按照惯例，先说准备， 硬件包括：树莓派4b 8g、一张三星SD卡（128g）、读卡器、一个散热铁壳子、HDMI转micro HDMI数据线、5V电源、鼠标键盘、一台显示器（hdmi接口），软件包括：系统烧录工具 win32diskimager-1.0.0-install.exe,ubuntu18.04树莓派版本系统 ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img(下载后解压出来)，就这么多，没有pytty，没有winscp。实测ubuntu20.04.01LTS安装桌面后，运行一会画面就花了，没法使用。
开始安装：
1、ubuntu18.04进树莓派
sd卡放入读卡器，插进电脑，打开win32diskimager-1.0.0-install，选取ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img，选取sd卡，点击写入，一会就完成。
拔下SD卡，插入树莓派，树莓派的micro hdmi通过视频线，连接显示屏hdmi口，鼠标键盘该插的插，上电。系统启动后，输入初始用户名ubuntu、密码ubuntu，然后会要求更改密码，输入两遍，完成。
树莓派网口网线连上一个路由，让树莓派能上网。
为系统换源：
sudo vim /etc/apt/sources.list
我更换的阿里云，内容全部替换为：
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
更新下系统
sudo apt update
安装桌面环境
sudo apt-get install ubuntu-desktop
比较快，半小时左右吧，中途出错推出，就重新执行一下，完成后reboot，就进入桌面环境，这里就比较好设置连接wifi。
2、给树莓派安装ros-melodic
这个我就不细说，直接列下指令。（本人熟练安装各版本ros，5元/次，哈）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install rospack-tools
sudo rosdep init
rosdep update
出错了，不慌，解决如下：
打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__ init__.py，DEFAULT_INDEX_URL:
DEFAULT_INDEX_URL = "https://ghproxy.com/"+'https://https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/master/index-v4.yaml'
现在，再次执行rosdep update，顺利完成。继续安装，
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到这，安装完成，roscore测试下，顺利打开。
3、主从控制树莓派上小海龟
需要：树莓派、一台远程电脑、wifi，固定树莓派和笔记本为同一个网段，我的树莓派ip：192.168.1.232，笔记本ip：192.168.1.64，二者相互ping的通。
树莓派终端：
sudo gedit ~/.bashrc
输入：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.232:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.232
保存退出，更新：
source ~/.bashrc
笔记本终端：
sudo gedit ~/.bashrc
输入：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.232:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.64
保存退出，更新：
source ~/.bashrc
好了，到这配置完成了，从树莓派启动roscore、启动小海龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node，从笔记本端启动键盘节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key，现在笔记本端键盘，就能控制树莓派上小海龟运动了。
没用过树莓派，今天先测试下流程安装，明天开始把完整系统复制上来。
补充1，无显示器开机，远程登陆
2020.12.4：看了很多博客，都存在不插显示器，无法开机进入桌面问题，然后去修改config.txt文件才可以。在我使用的系统版本中没遇到这个问题，首先在有显示器条件下：
1、进入桌面设置好开机自动登陆，默认开机是要输入密码的，
2、设置好wifi的密码，能够自动连接；
然后关机，拔掉显示器，重启。等待一会，树莓派的绿色led开始闪烁了，表示系统已经正常运行了。这时候从笔记本ping了下树莓派ip，通的，然后PuTTY远程登陆正常。
补充2，有线网口静态IP
2020.12.5：今天把系统全部移植过来了，测试和雷达连接，因为我雷达用的网线，插上树莓派网口，想着像wifi一样，配置下静态IP，万万没想到啊，在这遇到坑了，有线配置的wired图标不见了，只有VPN、Network Proxy这两项。这这这。。。没法配置静态IP了。插上路由的网线，树莓派正常上网，图标还是不见。然后开始了百度、google，关键字什么unmangered、什么wired图标不见，基本都是围绕
sudo service network-manager restart
各种方法试了个遍，但是并没有用，头发也薅了一把了。决定装个ubuntu20试试，无奈重装了系统，结果发现ubuntu20.04.1 LTS存在同样问题，而且发现这系统用了一会存在花屏问题，头发再次薅了一把了。。。还是老老实实装回ubuntu18.04，重新想法子。好在最后发现实际很简单，从配置文件就可以配置静态IP的，我尼玛，这周六就这么结束了。。。指令如下：
sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
如果你没有这个文件，就自己创建个，继续编辑内容：
network:
ethernets:
eth0:
dhcp4: false
addresses: [192.168.1.232/24]
gateway4: 192.168.1.1
nameservers:
addresses: [192.168.1.1, 8.8.8.8]
version: 2
wifis:
wlan0:
dhcp4: false
addresses: [192.168.1.101/24]
gateway4: 192.168.1.1
nameservers:
addresses: [192.168.1.1]
optional: true
access-points:
"xxxxx":
password: "xxxxx"
version: 2
注意每个冒号后面有个空格，最后执行
sudo netplan apply
现在重新ifconfig查看下，IP已经成静态的，打开网页也正常。颤颤巍巍拿起雷达网线，插上树莓派网口，ping了下雷达IP，可算通了，说明静态配置成功，王德发。。。
使用这个配置，也使用做无桌面端，配置wifi，示例上面。