高精度IMU静态粗对准

一、加速度计调平

通过感知地球的重力求水平姿态角（横滚roll，俯仰pitch），精度取决于加速度计的误差。

二、陀螺罗盘调平

通过感知地球自转的水平分量确定航向角，精度取决于陀螺误差和当地纬度。