IMU的零偏稳定性/零偏不稳定性

武大多源智能导航实验室的文章介绍到：

零偏稳定性：严格来说应该称为零偏不稳定性（in-run instability），反映器件上电稳定后其零偏随时间变化的情况。根据具体测算方法又分为两种：

a)我国的国军标定义的零偏不稳定性：采集几个小时的静态数据，每10秒或100秒求平均（以便抑制器件白噪声的影响），然后统计这些平均值的标准差。

b)Allan方差给出的零偏不稳定性：采集足够长时间的静态数据（一般大于10小时，越高等级的器件所需时间越长），画Allan方差曲线，取其谷底值。

    前者对惯导的实际表现有比较直接的影响，有现实指导意义；而后者则只是反映器件在极端理想条件下的性能极限，缺乏现实意义。从具体数值来看，前者也比后者大几倍甚至高一个量级。

    有些国内同行将国军标指标称为“零偏稳定性”，而将Allan方差指标称为“零偏不稳定性”，以示区别，但我觉得这在文字表述上会造成困扰，因此更倾向于称它们是两种零偏不稳定性指标。

在看器件的精度指标用于评价精度好坏时，需要看上述指标即可，只需要注意其零偏不稳定性的具体计算/测试方式，避免用不同评价方式给出的数值进行对比。

但是要注意，零偏的常值部分（所谓常值误差）和零偏不稳定性或计算与评价的时间尺度有关，在某一个时间尺度的常值误差，把时间尺度放大可能也会发生变化，可能就不再是常值误差，而是稳定性的一部分，反之亦然。
因此，对于所谓确定性/随机性误差的研究需要根据所研究问题的时间尺度具体分析。