[robot_state_publisher-3] Error: Error document empty.

[robot_state_publisher-3] Error: Error document empty._第1张图片

出现这个问题,我这里遇到的是:指定的urdf文件路径无效,而产生这个的根本原因是没有在CMakelists.txt中添加如下代码:

install(
  DIRECTORY  urdf
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)把urdf文件夹添加到指定的share/${PROJECT_NAME}目录

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