ROS 用hector_slam建图

安装hector_slam

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

进入hector_slam_launch包，在launch目录下添加三个launch文件

slam.launch

hector_mapping.launch

geotiff_mapper.launch

启动激光雷达node，以rplidar为例

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

启动hector建图

roslaunch hector_slam_launch slam.launch

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