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KeyPan
ORB-SLAM2计算机视觉人工智能机器学习深度学习算法
地图点、关键帧和图结构是ORB-SLAM系统的核心组成部分,它们共同构建了SLAM系统的空间表示与数据组织方式。本章将详细讨论这些模块及其在系统中的作用和实现方式。4.1地图点4.1.1什么是地图点地图点(MapPoint)是SLAM系统中用来表示环境中三维特征点的抽象概念。这些点是通过相机观测和三角测量得到的,是地图构建的基础。三维位置每个地图点存储其在世界坐标系中的三维坐标P(X,Y,Z)P(
- 【视觉SLAM:六、视觉里程计Ⅰ:特征点法】
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视觉SLAM计算机视觉人工智能机器学习数码相机算法深度学习
视觉里程计(VisualOdometry,VO)是通过处理图像序列,估计摄像头在时间上的相对位姿变化的技术。它是视觉SLAM的重要组成部分之一,主要通过提取图像中的信息(如特征点或直接像素强度)来实现相机运动估计。以下从特征点法、2D-2D对极几何、三角测量、3D-2D的PnP方法、3D-3D的ICP方法介绍视觉里程计的核心内容。特征点法特征点法是视觉里程计的经典方法,通过提取图像中的显著特征点,
- AI Agent正在扛起云端协同的大旗
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在AI领域有一个观点是:“中国AI看场景应用,美国AI看技术创新”。那么AI场景应用的落点在哪里呢?此前有一种打趣的说法,说AI的尽头在卖课。这种说法虽然戏谑成分居多,但是我们如果去梳理一下AI卖课的核心方向,就不难发现Agent其实才是AI课程的主力军。AIAgent应用简单,上手门槛低,而且可以快速解决工作和生活中的各类效率问题。从这一角度来看,AIAgent确实可以突破以往新技术应用人群不足
- 为AI聊天工具添加一个知识系统 之50 从形态学简约到纯粹的思维再映射到AI操作系统 之1
一水鉴天
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本文要点形而上学探究本文开始开出的话题:形而上学探究目的:为本项目(为使用AI聊天工具的聊天者加挂一个知识系统)探索形而上学的奠基大体想到要讨论的方面:排比的“势”--Respect九宫格【社会形态:治理】,类比的“动”--Facet六边形【意识形态:操纵】,对比的“能”--Aspect三角形【物质形态:监测】分别对应以前给出的项目的三个构成:一系(AI操作系统)/三台(前台/中台/后台)/三体(
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Yu_Meng~
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本文实例为大家分享了Android实现圆形进度条动画的具体代码,供大家参考,具体内容如下首先贴上图片:额,感觉还行吧,就是进度条的颜色丑了点,不过咱是程序员,不是美工,配色这种问题当然不在考虑范围之内了。下面说重点,如何来写一个这样的自定义控件。首先,需要有一个灰色的底图,来作为未填充时的进度条;然后,根据传入的当前进度值,绘制填充时的进度圆弧,这段圆弧所对应的圆心角,由当前进度与进度的最大值(一
- 轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)
Mr.Winter`
运动规划实战进阶:轨迹优化篇人工智能机器人ROSROS2自动驾驶轨迹优化几何学
目录0专栏介绍1从路径到轨迹2基于贝塞尔曲线的粗轨迹生成2.1路径关键点提取2.2路径点航向角计算2.3贝塞尔曲线轨迹生成3算法仿真3.1ROSC++仿真3.2Python仿真0专栏介绍课设、毕设、创新竞赛必备!本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战,包括:曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等),每个算法都包含代码实现加深理解
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目录一、有效三角形的个数1.题目链接:611.有效三角形的个数2.题目描述:3.解法一(暴力求解、会超时)算法思路:算法代码:4.解法二(排序+双指针)算法思路:算法代码:二、和为S的两个数1.题目链接:179.查找总价值为目标值的两个商品2.题目描述:3.解法一(暴力解法、会超时)算法思路:算法流程:算法代码:4.解法二(双指针-对撞指针)算法思路:算法流程:算法代码:三、三数之和1.题目链接:
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红队工具使用全解析:揭开网络安全神秘面纱一角B站红队公益课:https://space.bilibili.com/350329294学习网盘资源链接:https://pan.quark.cn/s/4079487939e8嘿,各位网络安全爱好者们!在风云变幻的网络安全战场上,红队宛如一支神秘且精锐的特种兵部队,手持一系列超厉害的工具,冲锋陷阵在虚拟世界,挖掘系统潜藏漏洞,模拟实战攻击情境,为筑牢网络
- Python123练习【基本操作,字典、集合与文件】
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- type 属性的用途和实现方式(图标,表单,数据可视化,自定义组件)
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1.图标类型组件中,type可以用来指定图标的不同样式。//表示圆形//表示方形//表示三角形//表示搜索图形2.表单控件类型在表单元素中,type属性用于指定输入控件的类型。复选框单选框文件选择3.数据可视化图标类型在数据可视化库中,type属性用于指定图表的类型//使用Plotly创建柱状图Plotly.newPlot('myDiv',[{x:[1,2,3,4],y:[10,15,13,17]
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2018年12月18日彩绘曼陀罗-第29幅《雪花》图片发自App前夜梦见掉进电梯井,问自己:怎么办?梦醒,感觉有些害怕。想想生活中,事太多,压力大,一件事连着一件事,有点应付不过来了。不再追求完美,一件一件的做,终于完成了好几件事,其中有朋友帮忙完成,感恩画时,即想到此段过程,先画尖角部分,用了三种绿色,想对称,结果无法对称,好吧,接纳!想过渡,结果颜色画错,好吧,接纳!……我在想,错了又能怎样?
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街角右拐,便是北宋的祠堂。平日里冉冉的佛香被雨水打湿了,一地枯黄的银杏显得平静哀伤,如同一地被踩碎的阳光。我喜欢在这样的阴暗里吞噬古代的讯息,那遥远的来自过去的历史风潮。谢却茶扉,轻轻地抚上墙壁,寒风不御,无数深浅的纹路交织在心底,如同一把古琴不堪重负的尾音。寂寞锁朱门,香客们已是三三两两,巨大的雨帘让天空失掉了颜色,灰蒙蒙掉在阁楼一角,沉稳不惊地暗下去,再暗下去......古树上红色的挂牌像一块
- 七月你好
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告别了说变天就变的六月正值七月酷暑之时没有嬉戏的鱼水之乐站在窗边抬头望着蔚蓝天空万里无云万里天七月你好在月末的几天里在家期盼出门时的喜悦别样的天气别样的心情七月你好让大地经受着煎熬让空气中充呲着滚滚热浪去抵御往年严冬带来的湿气七月你好你的到来如逢甘露愿你带来的温暖去除病菌让人们重新看到生活的希望向往南山一角
- 第六章 零食风波
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- 20个新手学习c++必会的程序 输出*三角形、杨辉三角等(附代码)
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- 樊登读书人是如何学习的?
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2021年11月10号早晨听书。这本书听完樊登老师的解读后,我觉得有必要自己好好的复盘写下来,真正想写的时候才发现我记住的没多少,那就按照叶武斌老师的说法,烂开始好结果,能记下多少复述多少,写下自己的感悟。人是如何学习的呢?第一点蝌蚪和鱼的故事,当蝌蚪变成青蛙后,告诉于外边的人是什么样的?牛是长什么样的?而与认为就是鱼身子,然后下面长了两条角,这样的样子是人。鱼的身体形状,它的鳍变成了4条腿,这样
- 利用等价无穷小替换求极限(二)
肇事小姐
2limx➡️0((1-cosx)/x^2)分析:当x➡️0时,cosx➡️1,故此极限其实满足0/0的形式故第一感觉可以用洛必达法则求解,分子求一次导=sinx,分母求一次导=2x分子、分母求2次导数分别=cosx,=2,故最后答案=1/2另一种方法,考虑将1-cosx视作整体,用等价无穷小替换。利用1-cosx~2(sin(x/2)^2)推导cosx=cos(x/2+x/2)利用三角和差公式=
- 苏舜钦与杜有蘅——我的沧浪亭一梦
袭香
沧浪亭又落雨了,风儿吹得竹林发出“沙沙”的响声,一女子驻足于亭中,望着淅淅沥沥的烟雨,泪水涌出了眼眶。真正的故事,起于那年暮春。一、恁时相见已留心“家有小女初长成,娇俏可人及倾城。借问芬芳春与秋,豆蔻年华无忧愁。”今日,是杜衍长女杜有蘅的及笄之日,杜衍宴请了不少高门显赫的人家。众所皆知,杜有蘅虽是个女儿家,但却也是从小被杜衍娇惯着长大的,是杜衍的掌上明珠。亭苑中,刚刚及笄的那个小姑娘正同曹玘家的姑
- 半章
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律动的心情茅草屋亲吻地平线我的眼睛收藏平原一起奔跑掀开绿色地毯的一角看里面有没有糖果和蜻蜓那台破旧的收音机童年的另一只耳朵放在黄布包里还有弹弓和高高卷起的课本你的脚掌阳光普照埋头深思究竟什么是神仙与大海骑上脚踏车手签着风筝线我是你眼中的一个黑点随麦浪起伏
- 2023-06-26我试着不把“渣”字套在女儿爸爸头上
女人生活教训
从当年的真爱无比,到现在我也成了你凑活过的人了?靠着什么.....责任已经丢失了,那就是残存的一点点良知和懦弱吧。不,那是用我的宽容还维系的家庭、是我对你的救赎。而尘封的情感永远动人,你在想着什么,而我和婚姻又成了什么,把自己放在厨房的一角,把我和家庭各在了门外,成了你独自抽烟时我不懂的那个人。我怎么能知道,那个人是烦闷空虚的结果,还是你人性的弱点、还是真爱至此呢?对于爱呆在厨房抽烟的你,是仅仅抽
- 【高中数学/三角函数/判别式法求极值】已知:实数a,b满足a^2/4-b^2=1 求:3a^2+2ab的最小值
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高中数学之三角函数高中数学三角函数判别式
【问题】已知:实数a,b满足a^2/4-b^2=1求:3a^2+2ab的最小值【来源】App"网易新闻"中up主“我服子佩”的数学视频专辑,据其称是北京市某年的竞赛题。【解答】由a^2/4-b^2=1,联想到secθ^2-tanθ^2=1故设a/2=1/cosθ,b=sinθ/cosθ将a=2/cosθ,b=sinθ/cosθ代入3a^2+2ab得f(θ)=(12+4sinθ)/(1-sinθ^2
- 三角洲行动内测资格怎么获得 三角洲行动内测服怎么进入
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手游内测资格怎么获得?这是每款新游戏开放内测的时候,玩家问的最多的一个问题,其实现在大多数游戏在上线之前官方都会开启几轮的内测测试,每轮测试之后,官方会收集全部运行过程中的数据,来进行优化和改进,至此这也是每款游戏的定律,但是有一个问题的就是,不管哪款游戏,开启测试的时候,名额都是有限的,经常都有很多玩家想要测试资格,却无论怎么也不会获得,本期小编就来给大家整理几个方法,让大家抢先一步!游戏内测资
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4是指和外部时间的关系,3是指自己和孩子和伴侣的三角关系,2是指自己和妈妈的母婴关系,1是指自己内在的关系,也即是走向自己的自性。
- 小米和蛋壳 第七节 和三三吃饭
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李南还是老样子,笔直,严谨,脸上线条硬度极佳,总是一副不苟言笑的样子。身上除了黑色就是深色的搭配,把自己平添了许多收敛的气息。和旁边像精灵一样的三三真真是反差萌。“我已经点好了菜。我在微博微信上已经盯了好久了,这次点菜集各家吃货推荐所长,应该不会踩雷。点了有焖鸡,牛肉饵丝,油爆猪皮,香茅烤鸡,稀豆粉,炒小瓜,蒜香鸡脚,小锅米线,黄金虾饼,喝的除了自酿米酒、苹果芒果汁和酸角汁。三碗米饭,一份菠萝饭。
- 《神雕侠侣2》张馨予一人分饰两角:小龙女李莫愁一人全包了
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《神雕侠侣2》张馨予一人分饰两角,飘飘欲仙的小龙女,高冷却杀气十足的李莫愁,张馨予一个人成功进行了诠释,却没有丝毫的违和感。在没有看到宣传片的时候,很多人都说,张馨予的气质其实胜任不了小龙女,张馨予比较适合演都市御姐,在张馨予的小龙女造型出来之后,这个声音消失了,因为不管是声音动作神情,张馨予都表现的惟妙惟肖。《神雕侠侣2》也是张馨予久违的营业了,在张馨予结婚之后,其实很少能够看到张馨予的作品了,
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记录考点一、计算类考题一般就1题,主要涉及在三大过程组:启动过程组、规划过程组、控制过程组。1.启动过程组项目选择方法涉及名词:NPV净现值、IRR内部收益率、BCR投资回报率、ROI投资利润率、回收期2.规划过程组三点估算PERT法(默认使用贝塔分布)三角分布:Te=(O+M+P)/3贝塔分布:Te=(O+4M+P)/6关键路径法CPM关键路径是相对的,也可以是变化的。路径汇聚固定资产折旧沟通渠
- 一次函数的性质
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以前总是问函数什么?现在我们逐步了解了函数,可是函数中还分很多类别,函数、幂函数、对数函数、三角函数我们初中部分的正反比例函数,二次函数、一次函数,今天我们就要讲的是一次函数,因为上面的还都没学,什么是一次函数?看你这个名字好高大尚啊,一定很难,那你就想错了,一次函数的原理很简单,你就把它当成解方程,看他的名字思考他的意思,首先你需要知道函数,这个函数里的未知数是一次项,它的表达式就是y=kx+b
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<server xmlns="http://mina.apache.org/ftpserver/spring/v1"
xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
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- 优化MySQL数据库性能的八种方法
AILIKES
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1、选取最适用的字段属性 MySQL可以很好的支持大数据量的存取,但是一般说来,数据库中的表越小,在它上面执行的查询也就会越快。因此,在创建表的时候,为了获得更好的 性能,我们可以将表中字段的宽度设得尽可能小。例如,在定义邮政编码这个字段时,如果将其设置为CHAR(255),显然给数据库增加了不必要的空间,甚至使用VARCHAR这种类型也是多余的,因为CHAR(6)就可以很
- JeeSite 企业信息化快速开发平台
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平台简介
JeeSite是基于多个优秀的开源项目,高度整合封装而成的高效,高性能,强安全性的开源Java EE快速开发平台。
JeeSite本身是以Spring Framework为核心容器,Spring MVC为模型视图控制器,MyBatis为数据访问层, Apache Shiro为权限授权层,Ehcahe对常用数据进行缓存,Activit为工作流
- 通过Spring Mail Api发送邮件
120153216
邮件main
原文地址:http://www.open-open.com/lib/view/open1346857871615.html
使用Java Mail API来发送邮件也很容易实现,但是最近公司一个同事封装的邮件API实在让我无法接受,于是便打算改用Spring Mail API来发送邮件,顺便记录下这篇文章。 【Spring Mail API】
Spring Mail API都在org.spri
- Pysvn 程序员使用指南
2002wmj
SVN
源文件:http://ju.outofmemory.cn/entry/35762
这是一篇关于pysvn模块的指南.
完整和详细的API请参考 http://pysvn.tigris.org/docs/pysvn_prog_ref.html.
pysvn是操作Subversion版本控制的Python接口模块. 这个API接口可以管理一个工作副本, 查询档案库, 和同步两个.
该
- 在SQLSERVER中查找被阻塞和正在被阻塞的SQL
357029540
SQL Server
SELECT R.session_id AS BlockedSessionID ,
S.session_id AS BlockingSessionID ,
Q1.text AS Block
- Intent 常用的用法备忘
7454103
.netandroidGoogleBlogF#
Intent
应该算是Android中特有的东西。你可以在Intent中指定程序 要执行的动作(比如:view,edit,dial),以及程序执行到该动作时所需要的资料 。都指定好后,只要调用startActivity(),Android系统 会自动寻找最符合你指定要求的应用 程序,并执行该程序。
下面列出几种Intent 的用法
显示网页:
- Spring定时器时间配置
adminjun
spring时间配置定时器
红圈中的值由6个数字组成,中间用空格分隔。第一个数字表示定时任务执行时间的秒,第二个数字表示分钟,第三个数字表示小时,后面三个数字表示日,月,年,< xmlnamespace prefix ="o" ns ="urn:schemas-microsoft-com:office:office" />
测试的时候,由于是每天定时执行,所以后面三个数
- POJ 2421 Constructing Roads 最小生成树
aijuans
最小生成树
来源:http://poj.org/problem?id=2421
题意:还是给你n个点,然后求最小生成树。特殊之处在于有一些点之间已经连上了边。
思路:对于已经有边的点,特殊标记一下,加边的时候把这些边的权值赋值为0即可。这样就可以既保证这些边一定存在,又保证了所求的结果正确。
代码:
#include <iostream>
#include <cstdio>
- 重构笔记——提取方法(Extract Method)
ayaoxinchao
java重构提炼函数局部变量提取方法
提取方法(Extract Method)是最常用的重构手法之一。当看到一个方法过长或者方法很难让人理解其意图的时候,这时候就可以用提取方法这种重构手法。
下面是我学习这个重构手法的笔记:
提取方法看起来好像仅仅是将被提取方法中的一段代码,放到目标方法中。其实,当方法足够复杂的时候,提取方法也会变得复杂。当然,如果提取方法这种重构手法无法进行时,就可能需要选择其他
- 为UILabel添加点击事件
bewithme
UILabel
默认情况下UILabel是不支持点击事件的,网上查了查居然没有一个是完整的答案,现在我提供一个完整的代码。
UILabel *l = [[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectMake(60, 0, listV.frame.size.width - 60, listV.frame.size.height)]
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(PHP-REDIS实例)
bijian1013
redis数据库NoSQL
一.redis.php
<?php
//实例化
$redis = new Redis();
//连接服务器
$redis->connect("localhost");
//授权
$redis->auth("lamplijie");
//相关操
- SecureCRT使用备注
bingyingao
secureCRT每页行数
SecureCRT日志和卷屏行数设置
一、使用securecrt时,设置自动日志记录功能。
1、在C:\Program Files\SecureCRT\下新建一个文件夹(也就是你的CRT可执行文件的路径),命名为Logs;
2、点击Options -> Global Options -> Default Session -> Edite Default Sett
- 【Scala九】Scala核心三:泛型
bit1129
scala
泛型类
package spark.examples.scala.generics
class GenericClass[K, V](val k: K, val v: V) {
def print() {
println(k + "," + v)
}
}
object GenericClass {
def main(args: Arr
- 素数与音乐
bookjovi
素数数学haskell
由于一直在看haskell,不可避免的接触到了很多数学知识,其中数论最多,如素数,斐波那契数列等,很多在学生时代无法理解的数学现在似乎也能领悟到那么一点。
闲暇之余,从图书馆找了<<The music of primes>>和<<世界数学通史>>读了几遍。其中素数的音乐这本书与软件界熟知的&l
- Java-Collections Framework学习与总结-IdentityHashMap
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Collections
这篇总结一下java.util.IdentityHashMap。从类名上可以猜到,这个类本质应该还是一个散列表,只是前面有Identity修饰,是一种特殊的HashMap。
简单的说,IdentityHashMap和HashM
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-享元模式-Flyweight
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collection;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java
- PS人像润饰&调色教程集锦
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PS
1、仿制图章沿轮廓润饰——柔化图像,凸显轮廓
http://www.howzhi.com/course/retouching/
新建一个透明图层,使用仿制图章不断Alt+鼠标左键选点,设置透明度为21%,大小为修饰区域的1/3左右(比如胳膊宽度的1/3),再沿纹理方向(比如胳膊方向)进行修饰。
所有修饰完成后,对该润饰图层添加噪声,噪声大小应该和
- 更新多个字段的UPDATE语句
crabdave
update
更新多个字段的UPDATE语句
update tableA a
set (a.v1, a.v2, a.v3, a.v4) = --使用括号确定更新的字段范围
- hive实例讲解实现in和not in子句
daizj
hivenot inin
本文转自:http://www.cnblogs.com/ggjucheng/archive/2013/01/03/2842855.html
当前hive不支持 in或not in 中包含查询子句的语法,所以只能通过left join实现。
假设有一个登陆表login(当天登陆记录,只有一个uid),和一个用户注册表regusers(当天注册用户,字段只有一个uid),这两个表都包含
- 一道24点的10+种非人类解法(2,3,10,10)
dsjt
算法
这是人类算24点的方法?!!!
事件缘由:今天晚上突然看到一条24点状态,当时惊为天人,这NM叫人啊?以下是那条状态
朱明西 : 24点,算2 3 10 10,我LX炮狗等面对四张牌痛不欲生,结果跑跑同学扫了一眼说,算出来了,2的10次方减10的3次方。。我草这是人类的算24点啊。。
然后么。。。我就在深夜很得瑟的问室友求室友算
刚出完题,文哥的暴走之旅开始了
5秒后
- 关于YII的菜单插件 CMenu和面包末breadcrumbs路径管理插件的一些使用问题
dcj3sjt126com
yiiframework
在使用 YIi的路径管理工具时,发现了一个问题。 <?php  
- 对象与关系之间的矛盾:“阻抗失配”效应[转]
come_for_dream
对象
概述
“阻抗失配”这一词组通常用来描述面向对象应用向传统的关系数据库(RDBMS)存放数据时所遇到的数据表述不一致问题。C++程序员已经被这个问题困扰了好多年,而现在的Java程序员和其它面向对象开发人员也对这个问题深感头痛。
“阻抗失配”产生的原因是因为对象模型与关系模型之间缺乏固有的亲合力。“阻抗失配”所带来的问题包括:类的层次关系必须绑定为关系模式(将对象
- 学习编程那点事
gcq511120594
编程互联网
一年前的夏天,我还在纠结要不要改行,要不要去学php?能学到真本事吗?改行能成功吗?太多的问题,我终于不顾一切,下定决心,辞去了工作,来到传说中的帝都。老师给的乘车方式还算有效,很顺利的就到了学校,赶巧了,正好学校搬到了新校区。先安顿了下来,过了个轻松的周末,第一次到帝都,逛逛吧!
接下来的周一,是我噩梦的开始,学习内容对我这个零基础的人来说,除了勉强完成老师布置的作业外,我已经没有时间和精力去
- Reverse Linked List II
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Reverse a linked list from position m to n. Do it in-place and in one-pass.
For example:Given 1->2->3->4->5->NULL, m = 2 and n = 4,
return 
- Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC Test HtmlUnit简介
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1. 从rock复制到stone,采用hdfs
Hadoop distcp -i hdfs://rock-nn:8020/user/cxz/input hdfs://stone-nn:8020/user/cxz/运行在rock端,即源端问题:报版本
- 一个备份MySQL数据库的简单Shell脚本
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1. 分别建立目录“backup”和“oldbackup” #mkdir /backup #mkdir /oldbackup
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Graphic Burger:每个像素点都做得很细的绝佳的设计资源。
Pixel Buddha:免费和优质资源的专业社区。
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- thrift总结 - 跨语言服务开发
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<groupId>org.apache.thrift</groupId>