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ros2+xacro文件示例代码备份

ros2+xacro文件示例代码备份_第1张图片

ros2+xacro文件示例代码备份_第2张图片

 重要提示：在xacro文件虽然是xml文件，但是如果在xacro文件中随意插入自定义标签，虽然check_urdf不会报错，但是最后rviz2解析的时候会出现错误，例如，如果在上述xml文件中加入以下代码将出现显示异常：

 上述代码在使用check_urdf时候或者执行的时候不会报任何错误，但是显示出来的rviz2机器人模型异常。我猜测是加入了异常的便签引起，删除以后即可正常显示各个部件

total.xacro文件

 base.xacro文件

camera.xacro文件

radar.xacro

 如果把代码里面的赋予实际数值就会变成这样---看不见

因此代码里面的那些个有个material便签但是没有实际数值的地方都是用来通过编译的，用来欺骗软件检查的。不是用来真实的显示颜色的，如果是要真实显示颜色就要赋予实际的非0像素值。因为黑色在rivz2里面看不见

ros2+xacro文件示例代码备份_第3张图片

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