【无人机学习篇】构建mavros&机载电脑连接，从机载电脑获取pixhawk数据

（本文基于的pixhawk版本：6X minibase V2.2 ，固件：apm）
整个的步骤（baseline）：
具体的每一步都可以在网上查到教程，这里只是梳理出一个流程。并且ubantu与ros的版本也不是必须和我的一致，也可以是ubantu18.04与ros melodic

1. 在机载电脑上安装ubantu20.04（ros必备运行环境）

2. 安装ros noetic（mavros必备运行环境）

3. 安装mavros功能包（上位机与下位机的mavlink通信的渠道）

4. 安装QGroundControL地面站（调试pixhawk参数必备软件）

5. 用typec数据线，一端连接pixhawk，一端连接机载电脑，打开QGroundControL地面站，在参数设置中搜索“serial”，将serial0_protocol改为mavlink1;serial0_baud改为921600.
   如图：
   

6. 不要拔掉数据线，关闭QGroundControL地面站，之后在终端窗口运行：

ls /dev/

找到飞控串口对应在机载电脑中的名称。
可能是;ttyACM0,或者是ttyACM1,或者是ttyUSB0,ttyUSB1。总之，要确认是哪一个。
在我实际找的过程中，找不同会发现一下子多出来两个，那就说明两个都可以用。
8. 之后运行：

roscd mavros
cd launch
sudo gedit apm.launch

打开文件之后要做的事情：
检查其中的串口是否为你刚才找不同找到的串口名称，如果不是，则修改过来，其次要修改波特率为921600。如图：

9. 准备好这一切之后可以运行mavros命令：

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0     //先给串口赋予使用权限，后面运行节点才有权限使用该串口
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600"

注意你的串口不一定是ttyACM0,这里要根据你的实际情况改。

会看到mavros已经运行起来了：（一个很重要的点是：运行上面的代码的时候一定要先关闭QGroundControL地面站，不然会显示busy，无法访问串口，从而停止运行）

之后可以另外打开一个终端，使用rostopic list命令来查看pixhawk已经发布的话题：

在其中找到了我需要的imu信息。
然后使用rostopic echo 命令加上话题名称即可打印输出这个信息：

rostopic echo /mavros/imu/data

即可出现imu数据：

ps：如果出现了各个程序都没问题，但是最后rostopic /mavros/imu/data的时候结果为空，可以检查如下几个问题：

• 有没有运行sudo chmod 777 赋予串口权限？
• 有没有正确修改apm.launch文件？
• 如果都没有问题，那就按照上面的顺序重新来一遍，就基本上OK了。
  再插一句话：如果你用的是px4插件，则把上面命令终端apm.launch改为px4.launch然后运行即可。道理是一样的。