[Cpp Python Ros Algorithm] 一个基于ros的自动驾驶规划控制闭环仿真系统

写在前面

简要说明一下:之前完成了一个闭环仿真的工具,按照sequence结构的自动驾驶架构,慢慢搭建一个简单版的自动驾驶模拟器。

  • 目前已经设计好的模块有:控制(目前用pp)、规划(目前是lattice)、定位、车辆模型
    每个模块是可以单独维护的类,之间依靠ros通讯。也就是控制器、规划算法、定位、模型可以升级或者完全被替换。每一个模块的搭建会写成一篇单独的文章以免篇幅过长(可能会更新的很慢。。。)
  • 输入是用户自定义的虚拟轨迹,在plot juggler中可以可视化,细节log通过glog打印。

我的代码

先放在这里了 ssh [email protected]:HerrQQ/completeProject.git

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