使用和设置FANUC机器人的防干涉区域（嵌入式）

FANUC机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人系统。为了确保机器人的安全运行，FANUC提供了防干涉区域的功能，以避免机器人与周围环境或操作人员发生碰撞。本文将介绍FANUC机器人防干涉区域的使用方法和设置步骤，并提供相应的源代码。

1. 确定防干涉区域的范围：
   在设置防干涉区域之前，首先需要确定机器人的工作范围和需要保护的区域。这些区域可以是机器人周围的空间，或者是需要保护的物体或设备。

2. 设置安全区域：
   FANUC机器人提供了一系列的安全区域功能，可以通过设置安全区域来定义防干涉的范围。安全区域可以是一个立方体或一个多边形，以保护特定的区域。

   a. 配置安全区域的形状：
   FANUC机器人提供了不同的函数和指令，可以定义安全区域的形状和大小。例如，可以使用以下指令定义一个立方体形状的安全区域：

   SETL zSafeAreaShape = CUBE
   SETL xSafeAreaSize = 100
   SETL ySafeAreaSize = 100
   SETL zSafeAreaSize = 200
   

   b. 配置安全区域的位置：
   安全区域的位置通常是相对于机器人基座的坐标系进行定义的。可以使用FANUC机器人提供的坐标系转换函数，将安全区域的位置从一个坐标系转换到另一个坐标系。例如，可以使用以下指令定义一个相对于基座坐标系偏移的安全区域位置：

   SETL xSafeAreaOffset = 100
   SETL ySafeAreaOffset = 0
   SETL zSafeAreaOffset = 0
   

   c. 设置安全区域的使能状态：
   通过设置安全区域的使能状态，可以启用或禁用防干涉功能。可以使