机器人创新实验室任务三参考文档

一、JAVA环境配置

需要在Linux里面下载并且安装java。

sudo apt-get install openjdk-17-jre-headless

打开终端并且运行指令，用apt下载安装java。官方用的好像是java11，我安装的是java17。

如果无法定位软件安装包，可以试试更新一下

sudo apt-get update

安装之后可以在终端输入指令验证是否安装成功

java -version

如果输出的是java版本，这就意味着安装成功。

二、代码下载

上面已经将代码运行成功。或者也可以在终端用git下载代码。

如果没有git可以在终端中输入指令安装

sudo apt-get install git

用git下载代码的方法如下

git clone https://github.com/roborescue/adf-sample-agent-java.git
 
git clone [email protected]:roborescue/rcrs-server.git

分别下载的是客户端和服务器两个工程项目。

三、编译项目

当代码下载好后，在两个工程所在的文件夹里面分别打开终端

1.服务器端编译

在服务器端的终端依次输入指令

cd rcrs-server
./gradlew completeBuild

先进入到工程的文件夹里面，然后全编译

注：这里需要工具gradle，得安装一下，可以用指令

sudo apt install gradle

2。客户端编译

在客户端的终端依次输入指令

cd adf-sample-agent-java
 
./gradlew clean
 
./gradlew build

打开工程文件并编译。

注：代码编译过之后，如果没有做修改，后面的运行可以不用再重新编译。

编译过后，都会有一个绿色的successful 。

四、运行项目

服务器端依次输入指令

 cd scripts
 
./start.sh -m ../maps/test/map -c ../maps/test/config

上面test是测试地图，智能体数量并不多，可以修改为kobe、berlin等地图，这个可以到文件中查看。

这时服务器已经准备好了，同时也会打开图形化界面

服务端准备好后，在刚刚已经打开的客户端的终端中输入指令

./launch.sh

可以看到对于lanuch脚本，我们可以进行很多操作

 我们选择全部运行，即输入下面的这个指令

./launch.sh -all

就会启动整个项目，等待项目中所有智能体的连接。

再非预计算模式下（NON_PRECOMPUTE），进度条只能到75%，当出现Done connecting to server，就意味着所有的智能体都挂载到服务端了。

这是整个项目都已经准备就绪，点击GUI界面的RUN就可以看到智能体开始运动，跑图开始

 在地图上也出现了很多黑色的障碍。

如果出现了这个界面，并且不同颜色的智能体也在运动，恭喜你考核成功。