ROS知识3：rqt可视化ROS的GUI可视化操作

本文目的

简单的介绍一下rqt是什么，如何使用rqt进行ROS2的GUI操作

前置知识点

1. ROS2环境搭建
2. ROS2小海龟例程

运行环境

远程Linux服务器ubuntu18.04，ROS2版本为Eloquent (Ubuntu Bionic)
但是笔者大概看过，其他版本也应该是一样的可以参考。

rqt软件简介

参考eloquent官方教学rqt使用

rqt 是一个用于ROS 2的图形用户界面（GUI）工具。rqt 中的所有操作都可以通过命令行完成，但是rqt 提供了一种更加用户友好的方式来操作ROS2的元素。

rqt使用步骤

1. 安装rqt

参考eloquent官方教学rqt使用

sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-rqt* #这里20.04之后的软件名称不太一样需要注意

2. 朴实无华的运行rqt

1. 键入rqt命令

   rqt
   

2. 第一次运行rqt显示界面是空白的，需要执行以下操作 (看英文)
   选择 Plugins > Services> Service Caller
3. 基本的窗口和按键表示含义如下
   

2. 使用rqt进行操作

1. ctrl+alt+t新建终端运行小海龟窗口

   ros2 run turtlesim turtlesim_node 
   

   这个时候再看rqt的界面，点击刷新就能看到一些新的服务了，出现了一只随机造型的小海龟叫做turtle1可以看到有相关的服务（service）
   

2. ctrl+alt+t新建另一个终端把小海龟的控制节点运行一下

   ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 
   

   这个时候就可以用键盘控制turtle1了，随便画一下
   

3. 尝试使用rqt进行服务调用
   这里调用修改乌龟颜色的服务，在rqt里面查询发现有/turtle1/set_pen这一项服务，填写好rgb和线粗之后点击call，这里改成红色，线粗10
   
   在用键盘移动的时候就会发现画笔变化了，变成红色的粗线条，说明rqt的服务调用成功
   

参考资料

eloquent官方教学rqt使用