「 机器人 」扑翼飞行器的偏航力矩控制：分周期参数调节机制

前言

        通过调节分周期控制参数 ，扑翼飞行器能够在机翼拍动周期中引入时间不对称性，从而在左右机翼之间制造不同的空气动力，最终产生偏航方向的力矩。以下从原理、数学描述、实现过程以及实验验证等方面对该方法进行介绍。

1. 偏航力矩的生成原理

1.1 分周期控制参数 定义

        是一个位于区间的控制参数，用于定义机翼在一个完整冲程周期内上冲（上冲程）与下冲（下冲程）的时间比例。

        • 当时，上冲与下冲时间相等，对称性最高，偏航力矩为零或极小。

        • 当