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手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看

 一、为什么要考虑这个问题：

       手眼标定求出机械基座坐标系和相机坐标系的转换关系（眼在手外），但是D435I显然拥有多个相机坐标系，所以要考虑点云建立时使用的是哪一个坐标系。

二、实验

很明显，深度图和RGB图坐标不同

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第1张图片

左边的是深度相机的坐标系

右边的是RGB相机的坐标系

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第2张图片

查看点云话题的坐标系

rostopic echo /camera/depth/color/points | grep frame_id

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第3张图片

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第4张图片

 手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第5张图片

 三、结论

 结果看出points使用的是深度相机的坐标系

在rviz里面可视化一下

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第6张图片

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第7张图片

四、补充

如果需要进行坐标的转换，可以在rviz里面查看转换的信息：

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看_第8张图片

 

 

 

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