rosbag包绘图工具——rqt_plot和PlotJuggler

前言：

这里介绍两种rosbag包的绘图工具，一种是ros自带的GUI可视化工具rqt_plot，另外一种是开源工具PlotJuggler。

一：rqt_plot

参考文章：rqt_plot工具——ROS中查看变量时间趋势线-CSDN博客

ROS GUI开发工具（rqt）

rosrun rqt_plot rqt_plot   //画出发布在topic上的数据变化图

rosrun rqt_graph rqt_graph //画出node关系图

rosrun rqt_console rqt_console　　//属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure //参数动态配置工具

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree //tf树

rqt_plot可以直接查看topic的数据曲线，非常方便。

1.rqt_plot的启动方式：

roscore
rosrun rqt_plot rqt_plot

下面展示如何在rqt_plot实时显示imu数据。

首先播放录制好的rosbag包

rosbag play <包名>

2.查看主机接受到的toptic：

rostoptic list

可以看到我们主机端口接受到的toptic话题有/imu/data，下面我们将此话题信息在qrt_plot中显示。打开qrt_plot后的界面如下，我们只需要在Toptic一栏输入我们想要监测的话题变量即可。

3.查看话题的消息类型和消息类型的信息。

查看话题的消息类型：

rostopic type /imu/data

 或者使用rostopic info指令查看：

rostopic info /imu/data

 查看消息类型信息：

rosmsg info sensor_msgs/Imu

可以看到此IMU发布话题的消息内容有哪些，像是imu的角速度信息angular_velocity和imu的线加速度信息angular_velocity都可以看到。

4.下面展示在rqt_plot中显示angular_velocity信息和angular_velocity信息。

注意输入Topic时中间都用/符号隔开。输入/imu/data/linear_acceleration，就会自动把所以变量xyz自动加入：

/imu/data/linear_acceleration

下面开始播放rosbag包后，rqt_plot中就可以正常显示了。

缺陷：不能保存配置文件，功能比较单一，使用体验不如PlotJuggler。

二：PlotJuggler

参考文章：【ROS学习】- PlotJuggler绘图工具的安装使用-CSDN博客

 安装PlotJuggler：

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler

安装ros插件（不安装的话应该打不开.bag文件）

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler-msgs ros-melodic-plotjuggler-ros

启动plotjuggler：

rosrun plotjuggler plotjuggler

界面和功能如下：