Ubuntu20.04 arm64 安装 ROS2 foxy

主要过程参考 ROS 官网的安装提示

ros2官网文档

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

#这一步失败可以透过科学上网下载ros.key保存到 /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

按照官网的key配完后更新源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

会在路径下生成ros2 仓库源描述文件 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
接下来使用更新仓库源命令

sudo apt-get update
#这一步连接 ports.ubuntu.com/ubuntu-ports 很缓慢，好几个9M的文件下载很久
#可以透过方式改善
sudo apt-get -o Acquire::http::proxy="http://127.0.0.1:10809/" update
#10809 端口看自己的工具的设置

安装提示 unmet dependencies,改用 aptitude

apt-get install ros-foxy-desktop

error:the following packages have unmet dependencies

sudo apt-get install aptitude -y
sudo aptitude install ros-foxy-desktop
#后续会弹出几次 solution accpet的确认，输入 Y
#接下来就是漫长的等待，800多个 package 安装,解压完需要2G的空间 

ubuntu更换软件源的整理

中科大源
清华源

各种工具使用代理的参数方法（端口号根据个人情况填）

#apt-get
sudo apt-get -o Acquire::http::proxy="http://127.0.0.1:10809/" install XXX -y
#git
sudo git config --global http.proxy socks5://127.0.0.1:10808
sudo git config --global https.proxy socks5://127.0.0.1:10808
#git 取消
sudo git config --global --unset http.proxy
sudo git config --global --unset https.proxy
#curl
curl --proxy http://127.0.0.1:10808  www.xxx.com
#或者通过环境变量
export http_proxy="127.0.0.1:10808"
export http_proxy="127.0.0.1:0808"
curl www.xxx.com