ros_gz_sim+readme

ROS + Gazebo Sim

This package contains things that make it convenient to integrate ROS with Gazebo, such as:

• Launch files
• ROS-enabled executables

Run Gazebo Sim

There's a convenient launch file, try for example:

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:="shapes.sdf"

Spawn entities

The create executable can be used to spawn SDF or URDF entities from:

• A file on disk or from Gazebo Fuel
• A ROS parameter

For example, start Gazebo Sim:

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py

 这一步后是空的里面什么都没有。

then spawn a model:

ros2 run ros_gz_sim create -world default -file 'https://fuel.ignitionrobotics.org/1.0/openrobotics/models/Gazebo'

 

看我使用create+urdf把这个机器人搞好了

这也许预示着不用从urdf转换为sdf了，哈哈 

 出现了这个错误，对应的launch文件是这样的：

 从提示看是因为没有提供-file,或者-param,之类的就是没有提供模型文件，但是我已经提供了，说明格式错误，不是这么写的。

为了排除另外一个ros_gz_sim的原因，我把上面这段代码注解掉了，这个错误没有再次出现，这说明就是这段代码引起的。（一般是这样的）

 结果错误消失了：

 哼哼哼单因子变量我可是很擅长的

See more options with:

ros2 run ros_gz_sim create --helpshort