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机器人欧拉角旋转矩阵万向节万向节死锁旋转轴旋转
文章目录欧拉角的万向节死锁旋转轴欧拉角的万向节死锁如果把刚体的旋转沿着三个旋转轴进行拆分,那么可以变成三个旋转角的叠加,这三个旋转角就是欧拉角,分别对应旋转矩阵,为了书写方便,记Sθ=sinθ,Cθ=cosθS_\theta=\sin\theta,C_\theta=\cos\thetaSθ=sinθ,Cθ=cosθ,则三个旋转矩阵为Rx(θ)R_x(\theta)Rx(θ)Ry(θ)R_y(\
- 三星半导体重大改变,启动价格战!
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在半导体这个拼技术、拼资金、拼时间的赛道上,三星最近做出了一个颇为务实的决定——不再一味追求最先进的工艺,而是把重心转向4-7nm这个"甜蜜区间",用30%的价格优势来对抗台积电的技术领先。三星之前的路线很激进,想要在1.4nm工艺上超越台积电,抢占技术制高点。但现实给了它一记重锤——与英伟达和高通的初步合作评估结果不尽人意,3nm以下工艺虽然良率达到了40%,但大客户的订单却迟迟拿不到手。于是三
- Flutter编译安卓应用时遇到的compileDebugJavaWithJavac和compileDebugKotlin版本不匹配的问题
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记一次flutter应用,编译安卓时,报的一个compileDebugJavaWithJavac和compileDebugKotlin版本本匹配的问题。最终定位的原因是项目一来了audioplayers组件。audioplayers组件有依赖了audioplayers_android,它使用1.8编译的。版本过低。后来更新了audioplayers:^6.5.0(默认以来的audioplayers
- Gemini CLI 的记忆之谜:深入 `GEMINI.md` 的分层上下文系统
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如果你曾与GeminiCLI协作,你可能会惊叹于它的“记忆力”。它不仅能理解你当前项目的复杂结构,还能记住你在不同项目中设定的特定规范。这种近乎“心有灵犀”的默契背后,隐藏着一个强大而精妙的设计——GEMINI.md文件。但GEMINI.md并非一块简单的记事板。它是一个动态的、分层的、可组合的上下文系统,是GeminiCLI的“数字大脑”。今天,就让我们化身神经科学家,一同解剖这个大脑,探寻其记
- 华为OD机试E卷 - 分糖果(Java & Python& JS & C++ & C )
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最新华为OD机试真题华为OD机试真题(Java/JS/Py/C)javapythonjavascriptc++华为OD2025A卷华为od
最新华为OD机试真题目录:点击查看目录华为OD面试真题精选:点击立即查看题目描述小明从糖果盒中随意抓一把糖果,每次小明会取出一半的糖果分给同学们。当糖果不能平均分配时,小明可以选择从糖果盒中(假设盒中糖果足够)取出一个糖果或放回一个糖果。小明最少需要多少次(取出、放回和平均分配均记一次),能将手中糖果分至只剩一颗。输入描述抓取的糖果数(<10000000000):15输出描述最少分至一颗糖果的次数
- 记一次frp使用,公网映射内网穿透
林间6
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目录1、准备工作1.1文件下载1.2公网IP准备2、服务端2.1文件配置2.2服务启动3、客户端3.1文件配置3.2服务启动为方便自己测试,有时候会需要把家里或者其他地方的服务映射到公网上,便于访问或者本地调试,这时候就需要将内网映射到外网上,常用的工具有花生壳、netapp等,但是大多需要收费,我仅是自己调试用,不需要太稳定,因此采用frp免费开源工具。frp32位64位frp内网穿透内外网映射
- 《移动App测试实战》读书笔记
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2017笔试面试修炼软件测试移动测试读书笔记
最近看完了《移动App测试实战》,这里做一点笔记,后面可以重温。功能测试自动化轻量接口自动化测试(JMeter):JMeter是一款开源测试工具,多用于接口测试用例的分层:CGI:通用网关接口,常称为单个业务接口Function:请求组合,包含多个CGI层接口的调用TestCase:单个测试用例TestSuite:多个测试用例的集合UI层的自动化面向Android:AndroidSDK提供的UIA
- 谢飞机面试记:一场啼笑皆非的 Java 技术面大揭秘!
谢飞机面试记:一场啼笑皆非的Java技术面大揭秘!面试官:谢飞机,听说你要来我们公司应聘Java开发工程师?谢飞机:对对对,我可是个技术宅,什么SpringBoot、SpringCloud啥的都玩得溜。第一轮问题:基础篇面试官:谈谈你对Java内存模型的理解。谢飞机:嗯...Java内存模型主要是关于线程之间如何通信和共享数据的吧。比如说,volatile关键字可以保证变量的可见性,synchro
- 谢飞机的Java高级开发面试:从Spring Boot到分布式架构的蜕变之旅
面试现场:谢飞机的求职奇遇记"请坐,谢先生。我看你简历上写了'精通Lombok'?"面试官推了推金丝眼镜。谢飞机一愣:"啊...这个..."突然掏出手机,"您看我GitHub开源项目里用了@SneakyThrows,异常处理特别优雅!"面试官嘴角微扬:"那说说SpringBoot自动装配原理?""这简单!"谢飞机来了精神,"就是通过@SpringBootApplication组合注解,结合SPI机
- 互联网大厂Java程序员谢飞机面试记:从基础到微服务的奇幻之旅
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互联网大厂Java程序员谢飞机面试记:从基础到微服务的奇幻之旅面试场景设定面试官:严肃、技术功底深厚,善于通过业务场景循序渐进地考察候选人谢飞机:搞笑水货程序员,对简单问题能回答出来,复杂问题含糊其辞背景:某互联网大厂总部会议室,谢飞机来应聘高级Java开发工程师职位第一轮面试:Java核心与JVM原理(音视频场景)面试官:谢先生,先聊一下Java语言特性吧。说说Java8中接口的变化有哪些?谢飞
- C# 使用 Castle DynamicProxy 实现 AOP (面向切面编程)
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- 《声音的变形记:Web Audio API的实时特效法则》
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用户期待更丰富、更具沉浸感的听觉体验时,基于WebAudioAPI实现的实时音频特效,就像是为这片森林注入了灵动的精灵,让简单的声音蜕变为震撼人心的听觉盛宴。回声特效带来空间的深邃回响,变声效果赋予声音全新的个性面貌。接下来,我们将深入探索WebAudioAPI如何实现这些神奇的实时音频特效。WebAudioAPI是浏览器中用于处理音频的强大工具,它构建了一个完整的音频处理体系。不同于传统的HTM
- 【123揭秘】Elasticsearch内部数据结构大起底:行存、列存与倒排索引,你选对了吗?
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- AI Infra:SuperMemory,构建“记忆增强智能体(Memory-Augmented Agents)”的基础设施
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原创陆蔚青平行记陆项目supermemoryai/supermemory是SuperMemory项目的核心代码库。这个项目是构建“记忆增强智能体(Memory-AugmentedAgents)”的基础设施,为AI提供可读、可写、可回忆、可推理的“记忆”。一、项目定位:什么是SuperMemory?SuperMemory=MemoryOS+MemoryAPIs+MemorySDK+MemoryAge
- 交换机端口及VLAN转发原理
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交换机端口及VLAN转发原理是数据通信网络的核心基础。理解它们的工作原理对于设计、管理和排错网络至关重要。下面我将详细解释:##一、交换机端口基础交换机端口是物理连接点,用于连接终端设备(如PC、服务器、IP电话)或其他网络设备(如另一台交换机、路由器、防火墙)。端口的主要职责是**在数据链路层(OSI第2层)转发以太网帧**。1.**关键概念:*****MAC地址表:**交换机内部维护一张表,记
- 告别等等等我的大三奇遇记一款让代码飞起来的秘密武器(1750039621223600)
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作为一名计算机科学与技术专业的大三学生,我总感觉自己的编程之路充满了“等等等”。编译项目要等,运行测试要等,尤其是在处理一些涉及网络请求和高并发的课程设计时,那慢吞吞的响应速度,简直让我怀疑人生。室友们也常常抱怨,咱们写的这些“玩具”项目,怎么就这么卡呢?直到一次偶然的机会,我接触到了一款堪称“黑科技”的框架,它彻底颠覆了我对Web后端开发的认知,让我的代码第一次有了“起飞”的感觉。这篇“奇遇记”
- Feign解决Get请求自动转化成POST的问题
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JavaGet请求自动转化成POSTFeign不支持请求方法“POST”get请求报错不支持post微信事件推送
记一次无厘头报错:Requestmethod‘POST’notsupported看起来很简单呐,就是不支持post请求嘛!!场景:对接研究三方接口(微信推送),三方接口请求方式是GET方式,之前参数接收也是顺利完美的,但是研究个性消息推送的时候出现了问题,设置了推广二维码,用户扫码的关注后,收不到推送消息,系统直接报“Requestmethod‘POST’notsupported”错误,所以问题点
- AI Infra:Airweave,让 AI agent 打开 APP 的数据黑盒
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- 智能家居-深耕10年原创合集(2025/06更新)
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2025-06更新篇章2025年广州光亚展参展记录智能插座:技术与应用演进之路语音识别技术:全链路技术栈解析6000字干货长文,深度解读智能家居7大派系,谁能真正统一“江湖”?最近参与某智能家居项目的早期调研,再次感慨用户对我们所说的“便捷”实则是“无感”。用户原话:"你们总说'智能',我就想要个不用记按钮、不用掏手机的家伙。"我们说的"便捷",在用户那儿根本不是"多快多远",而是"不用刻意"。现
- C语言中的“记忆者”:静态局部变量与自动局部变量的深度对比
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资料合集下载链接:https://pan.quark.cn/s/472bbdfcd014在C语言的编程世界里,变量的“生命周期”是决定其行为的关键因素之一。我们之前探讨了变量的作用域,今天我们将聚焦于两种特殊的局部变量:自动局部变量(AutoLocalVariables)和静态局部变量(StaticLocalVariables)。它们虽然都存在于函数内部,但一个如“过客”般短暂,另一个却像一位“记
- 3招让.NET Core“即发即弃”秒变性能怪兽?为什么你的任务还在“卡住”?!
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- 中国软件供应链安全厂商推荐︱悬镜安全聚焦全球数字经济大会·中国信通院最新成果发布
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2025年7月3日,由全球数字经济大会组委会主办,中国信息通信研究院、中国通信标准化协会承办的全球数字经济大会—云智算安全论坛暨第三届“SecGo论坛”在京召开。北京市经济和信息化局副局长顾瑾栩、中国通信标准化协会副理事长兼秘书长代晓慧、中国信通院党委副书记王晓丽、中国信通院云计算与大数据研究所副所长栗蔚出席会议。在成果发布环节,中国信通院对云智算安全行业发展、产业创新有突出贡献的个人予以表彰,悬
- Flutter开发 -flutter1.22.x升级踩坑记
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Flutter实用开发技巧合集Flutter升级flutter1.22升级1.22.1flutterSDK升级
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- AI掌柜失守记:AI Agent商业自动化边界实验
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1.实验设计:数字掌柜接管实体货架1.1硬件载体与虚拟人格构建位于旧金山的实验场地被改造成微型零售生态系统:智能冰箱搭配商品篮构成实体货架,iPad自助结账系统连接Venmo支付接口,Slack通讯平台成为人机交互窗口。ClaudeSonnet3.7被赋予独立法人身份——Claudius,拥有电子邮箱、仓库地址和初始运营资金,其认知边界被限定在"自动售货机经营者"角色。1.2决策工具链的完整配置实
- Java SQLException: 解决“Got error 28 from storage engine”的5个步骤
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- 统一思想认识
永夜-极光
思想
1.统一思想认识的基础,才能有的放矢
原因:
总有一种描述事物的方式最贴近本质,最容易让人理解.
如何让教育更轻松,在于找到最适合学生的方式.
难点在于,如何模拟对方的思维基础选择合适的方式. &
- Joda Time使用笔记
bylijinnan
javajoda time
Joda Time的介绍可以参考这篇文章:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/java/j-jodatime.html
工作中也常常用到Joda Time,为了避免每次使用都查API,记录一下常用的用法:
/**
* DateTime变化(增减)
*/
@Tes
- FileUtils API
eksliang
FileUtilsFileUtils API
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2217374 一、概述
这是一个Java操作文件的常用库,是Apache对java的IO包的封装,这里面有两个非常核心的类FilenameUtils跟FileUtils,其中FilenameUtils是对文件名操作的封装;FileUtils是文件封装,开发中对文件的操作,几乎都可以在这个框架里面找到。 非常的好用。
- 各种新兴技术
不懂事的小屁孩
技术
1:gradle Gradle 是以 Groovy 语言为基础,面向Java应用为主。基于DSL(领域特定语言)语法的自动化构建工具。
现在构建系统常用到maven工具,现在有更容易上手的gradle,
搭建java环境:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-gradle/
搭建android环境:
http://m
- tomcat6的https双向认证
酷的飞上天空
tomcat6
1.生成服务器端证书
keytool -genkey -keyalg RSA -dname "cn=localhost,ou=sango,o=none,l=china,st=beijing,c=cn" -alias server -keypass password -keystore server.jks -storepass password -validity 36
- 托管虚拟桌面市场势不可挡
蓝儿唯美
用户还需要冗余的数据中心,dinCloud的高级副总裁兼首席营销官Ali Din指出。该公司转售一个MSP可以让用户登录并管理和提供服务的用于DaaS的云自动化控制台,提供服务或者MSP也可以自己来控制。
在某些情况下,MSP会在dinCloud的云服务上进行服务分层,如监控和补丁管理。
MSP的利润空间将根据其参与的程度而有所不同,Din说。
“我们有一些合作伙伴负责将我们推荐给客户作为个
- spring学习——xml文件的配置
a-john
spring
在Spring的学习中,对于其xml文件的配置是必不可少的。在Spring的多种装配Bean的方式中,采用XML配置也是最常见的。以下是一个简单的XML配置文件:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.or
- HDU 4342 History repeat itself 模拟
aijuans
模拟
来源:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=4342
题意:首先让求第几个非平方数,然后求从1到该数之间的每个sqrt(i)的下取整的和。
思路:一个简单的模拟题目,但是由于数据范围大,需要用__int64。我们可以首先把平方数筛选出来,假如让求第n个非平方数的话,看n前面有多少个平方数,假设有x个,则第n个非平方数就是n+x。注意两种特殊情况,即
- java中最常用jar包的用途
asia007
java
java中最常用jar包的用途
jar包用途axis.jarSOAP引擎包commons-discovery-0.2.jar用来发现、查找和实现可插入式接口,提供一些一般类实例化、单件的生命周期管理的常用方法.jaxrpc.jarAxis运行所需要的组件包saaj.jar创建到端点的点到点连接的方法、创建并处理SOAP消息和附件的方法,以及接收和处理SOAP错误的方法. w
- ajax获取Struts框架中的json编码异常和Struts中的主控制器异常的解决办法
百合不是茶
jsjson编码返回异常
一:ajax获取自定义Struts框架中的json编码 出现以下 问题:
1,强制flush输出 json编码打印在首页
2, 不强制flush js会解析json 打印出来的是错误的jsp页面 却没有跳转到错误页面
3, ajax中的dataType的json 改为text 会
- JUnit使用的设计模式
bijian1013
java设计模式JUnit
JUnit源代码涉及使用了大量设计模式
1、模板方法模式(Template Method)
定义一个操作中的算法骨架,而将一些步骤延伸到子类中去,使得子类可以不改变一个算法的结构,即可重新定义该算法的某些特定步骤。这里需要复用的是算法的结构,也就是步骤,而步骤的实现可以在子类中完成。
 
- Linux常用命令(摘录)
sunjing
crondchkconfig
chkconfig --list 查看linux所有服务
chkconfig --add servicename 添加linux服务
netstat -apn | grep 8080 查看端口占用
env 查看所有环境变量
echo $JAVA_HOME 查看JAVA_HOME环境变量
安装编译器
yum install -y gcc
- 【Hadoop一】Hadoop伪集群环境搭建
bit1129
hadoop
结合网上多份文档,不断反复的修正hadoop启动和运行过程中出现的问题,终于把Hadoop2.5.2伪分布式安装起来,跑通了wordcount例子。Hadoop的安装复杂性的体现之一是,Hadoop的安装文档非常多,但是能一个文档走下来的少之又少,尤其是Hadoop不同版本的配置差异非常的大。Hadoop2.5.2于前两天发布,但是它的配置跟2.5.0,2.5.1没有分别。 &nb
- Anychart图表系列五之事件监听
白糖_
chart
创建图表事件监听非常简单:首先是通过addEventListener('监听类型',js监听方法)添加事件监听,然后在js监听方法中定义具体监听逻辑。
以钻取操作为例,当用户点击图表某一个point的时候弹出point的name和value,代码如下:
<script>
//创建AnyChart
var chart = new AnyChart();
//添加钻取操作&quo
- Web前端相关段子
braveCS
web前端
Web标准:结构、样式和行为分离
使用语义化标签
0)标签的语义:使用有良好语义的标签,能够很好地实现自我解释,方便搜索引擎理解网页结构,抓取重要内容。去样式后也会根据浏览器的默认样式很好的组织网页内容,具有很好的可读性,从而实现对特殊终端的兼容。
1)div和span是没有语义的:只是分别用作块级元素和行内元素的区域分隔符。当页面内标签无法满足设计需求时,才会适当添加div
- 编程之美-24点游戏
bylijinnan
编程之美
import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.HashSet;
import java.util.List;
import java.util.Random;
import java.util.Set;
public class PointGame {
/**编程之美
- 主页面子页面传值总结
chengxuyuancsdn
总结
1、showModalDialog
returnValue是javascript中html的window对象的属性,目的是返回窗口值,当用window.showModalDialog函数打开一个IE的模式窗口时,用于返回窗口的值
主界面
var sonValue=window.showModalDialog("son.jsp");
子界面
window.retu
- [网络与经济]互联网+的含义
comsci
互联网+
互联网+后面是一个人的名字 = 网络控制系统
互联网+你的名字 = 网络个人数据库
每日提示:如果人觉得不舒服,千万不要外出到处走动,就呆在床上,玩玩手游,更不能够去开车,现在交通状况不
- oracle 创建视图 with check option
daizj
视图vieworalce
我们来看下面的例子:
create or replace view testview
as
select empno,ename from emp where ename like ‘M%’
with check option;
这里我们创建了一个视图,并使用了with check option来限制了视图。 然后我们来看一下视图包含的结果:
select * from testv
- ToastPlugin插件在cordova3.3下使用
dibov
Cordova
自己开发的Todos应用,想实现“
再按一次返回键退出程序 ”的功能,采用网上的ToastPlugins插件,发现代码或文章基本都是老版本,运行问题比较多。折腾了好久才弄好。下面吧基于cordova3.3下的ToastPlugins相关代码共享。
ToastPlugin.java
package&nbs
- C语言22个系统函数
dcj3sjt126com
cfunction
C语言系统函数一、数学函数下列函数存放在math.h头文件中Double floor(double num) 求出不大于num的最大数。Double fmod(x, y) 求整数x/y的余数。Double frexp(num, exp); double num; int *exp; 将num分为数字部分(尾数)x和 以2位的指数部分n,即num=x*2n,指数n存放在exp指向的变量中,返回x。D
- 开发一个类的流程
dcj3sjt126com
开发
本人近日根据自己的开发经验总结了一个类的开发流程。这个流程适用于单独开发的构件,并不适用于对一个项目中的系统对象开发。开发出的类可以存入私人类库,供以后复用。
以下是开发流程:
1. 明确类的功能,抽象出类的大概结构
2. 初步设想类的接口
3. 类名设计(驼峰式命名)
4. 属性设置(权限设置)
判断某些变量是否有必要作为成员属
- java 并发
shuizhaosi888
java 并发
能够写出高伸缩性的并发是一门艺术
在JAVA SE5中新增了3个包
java.util.concurrent
java.util.concurrent.atomic
java.util.concurrent.locks
在java的内存模型中,类的实例字段、静态字段和构成数组的对象元素都会被多个线程所共享,局部变量与方法参数都是线程私有的,不会被共享。
- Spring Security(11)——匿名认证
234390216
Spring SecurityROLE_ANNOYMOUS匿名
匿名认证
目录
1.1 配置
1.2 AuthenticationTrustResolver
对于匿名访问的用户,Spring Security支持为其建立一个匿名的AnonymousAuthenticat
- NODEJS项目实践0.2[ express,ajax通信...]
逐行分析JS源代码
Ajaxnodejsexpress
一、前言
通过上节学习,我们已经 ubuntu系统搭建了一个可以访问的nodejs系统,并做了nginx转发。本节原要做web端服务 及 mongodb的存取,但写着写着,web端就
- 在Struts2 的Action中怎样获取表单提交上来的多个checkbox的值
lhbthanks
javahtmlstrutscheckbox
第一种方法:获取结果String类型
在 Action 中获得的是一个 String 型数据,每一个被选中的 checkbox 的 value 被拼接在一起,每个值之间以逗号隔开(,)。
所以在 Action 中定义一个跟 checkbox 的 name 同名的属性来接收这些被选中的 checkbox 的 value 即可。
以下是实现的代码:
前台 HTML 代码:
- 003.Kafka基本概念
nweiren
hadoopkafka
Kafka基本概念:Topic、Partition、Message、Producer、Broker、Consumer。 Topic: 消息源(Message)的分类。 Partition: Topic物理上的分组,一
- Linux环境下安装JDK
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jdklinux
1、准备工作
创建JDK的安装目录:
mkdir -p /usr/java/
下载JDK,找到适合自己系统的JDK版本进行下载:
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html
把JDK安装包下载到/usr/java/目录,然后进行解压:
tar -zxvf jre-7
- Linux忘记root密码的解决思路
tomcat_oracle
linux
1:使用同版本的linux启动系统,chroot到忘记密码的根分区passwd改密码 2:grub启动菜单中加入init=/bin/bash进入系统,不过这时挂载的是只读分区。根据系统的分区情况进一步判断. 3: grub启动菜单中加入 single以单用户进入系统. 4:用以上方法mount到根分区把/etc/passwd中的root密码去除 例如: ro
- 跨浏览器 HTML5 postMessage 方法以及 message 事件模拟实现
xueyou
jsonpjquery框架UIhtml5
postMessage 是 HTML5 新方法,它可以实现跨域窗口之间通讯。到目前为止,只有 IE8+, Firefox 3, Opera 9, Chrome 3和 Safari 4 支持,而本篇文章主要讲述 postMessage 方法与 message 事件跨浏览器实现。postMessage 方法 JSONP 技术不一样,前者是前端擅长跨域文档数据即时通讯,后者擅长针对跨域服务端数据通讯,p