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旋转矩阵
机械臂导纳控制公式
约定:定义描述Σe\Sigma_eΣe末端执行器坐标系pep_epe相对于坐标系e原点的位置矢量ReR_eRe相对于坐标系e的
旋转矩阵
ve=(p˙eTweT)Tv_e=(\dot{p}_e^Tw_e^T
Ecalpal
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2024-09-05 08:26
机器人
机器人
线性代数基础
旋转矩阵
平移矩阵
猿饵块
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2024-08-30 09:19
线性代数
机器学习
算法
【从头写CAD】 几何体类系列一 开篇
前不久,写了一个Point类,现在回过头来检查时,发现矩阵有5个特例,Point乘法运算仅重载了组合矩阵(M2D)、平移矩阵(Move)2个特例,对非切变矩阵(NonShear)、
旋转矩阵
(Rotate
Source.Liu
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2024-08-28 17:46
rust
从头写CAD历程篇
rust
从头写CAD精华篇
rust
后端
矩阵
二维的旋转平移矩阵
在二维空间中,旋转和平移变换可以通过2x2的
旋转矩阵
和2x3的变换矩阵来表示。二维
旋转矩阵
用于表示一个点或向量在二维平面上的旋转。
#君君#
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2024-03-12 14:02
算法
算法
力扣OJ(6x)LCS、面试题
主题空间面试题01.01.判定字符是否唯一面试题01.02.判定是否互为字符重排面试题01.03.URL化面试题01.04.回文排列面试题01.05.一次编辑面试题01.06.字符串压缩面试题01.07.
旋转矩阵
面试题
csuzhucong
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2024-02-27 11:22
leetcode
算法
数据结构
数据结构-C#实现矩阵的旋转
1.思路:
旋转矩阵
,第一行变为最后一列,第二行变为倒数第二列,以此类推,最后一行变为第一列。
rail1000
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2024-02-15 09:37
数据结构
数据结构
c#
矩阵
【2020-11-17】 |探索卡片| 二维数组
旋转矩阵
给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
EthynylRadical
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2024-02-14 02:15
视觉SLAM十四讲学习笔记(二)三维空间刚体
哔哩哔哩课程连接:视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、
旋转矩阵
1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践:Eigen(1)运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角
苦瓜汤补钙
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2024-02-13 05:01
视觉SLAM十四讲
笔记
计算机视觉
算法
PTA C语言实训(周二)
分)5.运动会2(50分)6.第几天(100分)7.整数的分类处理(20分)8.你出题计算机来答(100分)9.求前n项斐波那契数列之和(40分)10.小明走格子(10分)11.全排列(30分)12.
旋转矩阵
Anemia_
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2024-02-11 10:42
C语言
c语言
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——
旋转矩阵
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲
趴抖
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2024-02-06 01:12
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——
旋转矩阵
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲
趴抖
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2024-02-06 01:41
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
欧拉角及Eigen库中eulerAngles函数的理解
Eigen库中eulerAngles函数
旋转矩阵
转欧拉角(Z-Y-X,即RPY)Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);
Jiqiang_z
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2024-02-04 06:43
SLAM学习笔记
算法
机器人
关于ZYZ旋转和XYZ旋转
ZYZ旋转和XYZ旋转概述1、XYZ旋转2、ZYZ旋转概述以下公式默认为右手坐标系;ZYZ通常可以避免死解情况,因此在六轴末端解算时常被用到;参考文章1、XYZ旋转XYZ旋转一般是绕固定轴旋转(外旋),
旋转矩阵
的构成为
小落叶不憨
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2024-02-03 12:50
BasicMath
算法
opencv
SO3 与so3 & SE3与se3 & SIM3
文章目录1旋转*叉乘1.1
旋转矩阵
的导数1.2物理意义1.3实例1.4角轴与反对称矩阵2SO3与so32.1so32SO32.2SO32so33SE3与se33.1se32SE3:3.2SE32se34SIM3
Nie_Xun
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2024-01-31 13:32
李群李代数
EPnP笔记
问题描述已知n个空间点在世界坐标系下的坐标及其图像坐标系下的坐标,所要求解的问题是如何根据空间点和图像点之间的对应关系求解
旋转矩阵
R和平移向量t。
liampayne_66d0
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2024-01-28 05:34
四旋翼与四元数学习笔记
为了实现四旋翼无人机的编队控制,重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段,详细学习了四元数、
旋转矩阵
、欧拉角在四旋翼上的应用,学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计,学习了mavros
集智飞行
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2024-01-26 10:23
px4
无人机开发
笔记
四元数
px4
经验分享
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-5 刚体的加速度与角加速度
旋转矩阵
?转换矩阵?有什么意义和性质?——与角速度
LiongLoure
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2024-01-25 12:57
运动学与动力学
机器人
学习笔记
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(3) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
旋转矩阵
?转换矩阵?有什么意义和性质?转置代表什么?如何表示连续变换?——与RPY有关齐次坐标
LiongLoure
·
2024-01-23 07:56
运动学与动力学
学习笔记
机器人
三维旋转之四元数
先来一道问题问绕方向(nx,ny,nz)旋转m角的
旋转矩阵
用四元数表示(_,_,_,_)^T答q= cos(θ/2)⎛nx⋅sin(θ/2)⎞ ny⋅sin(θ/2)⎝nz⋅sin(θ/2)⎠=(cos
踏过山河,踏过海
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2024-01-21 14:38
opengl
opeengl
cpp
Codeforce s Round 920 (Div. 3) G题
旋转矩阵
,斜缀和,平移
Problem-G-Codeforces目录题意:思路:总思路:
旋转矩阵
:前缀和预处理:平移的处理,尤其是越界的处理:核心代码:题意:给你个n*m的矩阵,里面要么是目标'#',要么是空的'.'。
DBWG
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2024-01-19 06:25
CF
矩阵
Eigen:旋转向量(Angle-Axis)转换为四元素和
旋转矩阵
0.在固定欧拉角系下。绕固定系旋转,旋转的先后顺序为X、Y、Z。当然也支持XYZ的任意顺序旋转。1.转为四元素Eigen::Quaterniondq=Eigen::AngleAxisd(yaw,Eigen::Vector3d::UnitZ())*Eigen::AngleAxisd(pitch,Eigen::Vector3d::UnitY())*Eigen::AngleAxisd(roll,Eige
thequitesunshine007
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2024-01-18 04:29
3D点云
坐标换算
算法
矩阵
线性代数
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——
旋转矩阵
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲
趴抖
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2024-01-17 10:05
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
LC
旋转矩阵
LC
旋转矩阵
题目描述:给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
学庭
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2024-01-15 22:10
Leetcode
矩阵
算法
leetcode
c++
笔记
什么是RoPE-旋转位置编码?
RoPE及其特点总结一、RoPE旋转位置编码概要本文提出RoPE旋转位置编码方式,其关键思想是将上下文token表示和仅与位置相关的
旋转矩阵
相乘。RoPE具有良好的外推性和远程衰减的特性,应用
TFATS
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2024-01-15 17:56
GPT大模型
nlp
深度学习
RoPE
旋转位置编码
大模型
AIGC
nlp
详解矩阵变换:伸缩,旋转,反射和投影
目录一.矩阵子空间二.矩阵变换2.1伸缩矩阵2.2
旋转矩阵
2.3反射矩阵2.4投影矩阵2.5小结三.矩阵变换与函数3.1原点3.2常数倍性质3.3加法性质3.4小结四.空间变换五.小结一.矩阵子空间矩阵与向量相乘
唠嗑!
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2024-01-14 15:37
格密码的数学基础
矩阵
网络安全
双目测距工程Stereo-Vision-master学习笔记
相机的外参数包括相机的
旋转矩阵
和平移向量,用来描述相机在世界坐标系中的位置和方向。相机的外参数可以将相机坐标系中的点转换到世界坐标系中,或者将世界坐标系中的点
Diros1g
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2024-01-14 15:23
学习
笔记
数码相机
OpenCV 之ios 仿射变换
OpenCV之ios仿射变换目标在这个教程中你将学习到如何:使用OpenCV函数warpAffine来实现一些简单的重映射.使用OpenCV函数getRotationMatrix2D来获得一个2*3
旋转矩阵
原理什么是仿射变换
充满活力的早晨
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2024-01-14 11:10
【UnityShader入门精要学习笔记】第四章(5)坐标空间
文章目录复习知识点复习什么是变换齐次坐标分解基础变换矩阵平移矩阵缩放矩阵
旋转矩阵
复合变换练习题答案坐标空间为什么使用这么多不同的坐标空间?坐标空间的转换顶点的坐标空间变换模型空间世界空间观察空间裁
milu_ELK
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2024-01-13 05:18
学习
笔记
算法
Unity Shader 开发入门3 —— 坐标空间变换
文章目录一、变换矩阵1.1齐次坐标1.2平移矩阵1.3
旋转矩阵
1.4缩放矩阵1.5复合变换二、世界空间变换三、观察空间变换四、裁剪空间变换4.1视椎体4.2齐次裁剪空间4.3视椎体投影方式五、屏幕空间变换在
蔗理苦
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2024-01-12 22:19
Unity
学习
unity
游戏引擎
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(2) 刚体的速度与角速度
旋转矩阵
?转换矩阵?有什么意义和性质?——与角速度
LiongLoure
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2024-01-12 11:56
足式机器人
运动学与动力学
机器人
【UnityShader入门精要学习笔记】第四章(4)矩阵的几何意义
文章目录复习知识点复习矩阵加减矩阵数乘矩阵乘法方阵行列式对角矩阵单位矩阵转置矩阵逆矩阵正交矩阵练习题答案矩阵的几何意义什么是变换齐次坐标分解基础变换矩阵平移矩阵缩放矩阵
旋转矩阵
复合变化练习题(该系
milu_ELK
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2024-01-12 10:30
学习
笔记
矩阵
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(1) 刚体的速度与角速度
旋转矩阵
?转换矩阵?有什么意义和性质?——与角速度
LiongLoure
·
2024-01-12 06:00
足式机器人
运动学与动力学
机器人
【三十,坐标系统-05更多的立方体】
不需要这样做,我们需要做的是在渲染时为每一个立方体定义一个不同的世界坐标,在渲染生成
旋转矩阵
时随机一个角度值即可。
Woodlouse
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2024-01-10 22:52
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(2) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
旋转矩阵
?转换矩阵?有什么意义和性质?转置代表什么?如何表示连续变换?——与RPY有关齐次坐标
LiongLoure
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2024-01-10 14:01
足式机器人
运动学与动力学
机器人
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(1) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
旋转矩阵
?转换矩阵?有什么意义和性质?转置代表什么?如何表示连续变换?——与RPY有关齐次坐标
LiongLoure
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2024-01-10 14:31
运动学与动力学
足式机器人
机器人
Unity中Shader面片一直面向摄像机
文章目录前言一、实现思路1、我们要实现模型面片一直跟着摄像机旋转,那么就需要用到
旋转矩阵
2、确定原坐标系和目标坐标系3、确定旋转后坐标系基向量二、确定旋转后坐标系基向量在原坐标系下的值1、Z轴基向量2、
楠溪泽岸
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2024-01-08 09:18
Unity
unity
游戏引擎
ICP算法概述以及使用SVD进行算法推导
)作者:苏浩田(注:如有侵权,私信我下立马删咯)1ICP算法 三维点云拼接技术在不同场合亦被称为重定位、配准或拼合技术,其实质是把不同的坐标系下测得的数据点云进行坐标变换,问题的关键是坐标变换参数(
旋转矩阵
码农的快乐生活
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2024-01-08 08:38
算法
人工智能
矩阵
计算机视觉
如何从本质矩阵E中分解
旋转矩阵
R和平移向量t?
通过对EssentialMatrix进行奇异值分解(SVD),可以提取出相机的
旋转矩阵
RRR和平移向量ttt。
机器人那些事儿
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2024-01-07 06:42
视觉SLAM
自动驾驶
机器人
如何从单应矩阵H中分解
旋转矩阵
R和平移向量t?
下面是使用SVD分解单应矩阵来求解
旋转矩阵
(R)和平移向量(t)的简要推导过程。
机器人那些事儿
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2024-01-07 06:04
视觉SLAM
矩阵
线性代数
自动驾驶
机器人
GAMES101-LAB1
参考代码3.2投影矩阵3.2.1压扁操作(透视投影)3.2.2正交投影3.2.3参考代码四、编译五、附件一、问题简述接下来的三次作业,将模拟一个基于CPU的光栅化渲染器的简化版本本次作业的任务是实现一个
旋转矩阵
和一个透视投影矩阵给定三维下三个点
Luqwera
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2024-01-04 13:22
#
GAMES101-Lab
图形渲染
基于C#的机械臂欧拉角与
旋转矩阵
转换
欧拉角概述机器人末端执行器姿态描述方法主要有四种:
旋转矩阵
法、欧拉角法、等效轴角法和四元数法。所以,欧拉角是描述机械臂末端姿态的重要方法之一。
会的东西有点杂
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2024-01-02 07:28
机器人
C#
机器人
c#
CGAL的三角曲面网格变形
能量的最小化依赖于求解稀疏线性系统和找到最接近的
旋转矩阵
。2、定义曲面网格变形系统由以下部分组成:三角表面网格(以下称为表面网格),一组定义要
网卡了
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2023-12-31 07:45
CGAL
算法
slam学习——旋转向量、
旋转矩阵
、欧拉角、四元素的概念和运用
文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、
旋转矩阵
3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、
旋转矩阵
、四元素之间的转化2、欧拉角和
旋转矩阵
之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换
前途似海_来日方长
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2023-12-31 05:30
11.14-11.21
假设Wij是第j个骨骼对于第i个顶点的权重,Pi是第i个顶点在静止位置的坐标,|B|是骨骼的数量,Rjt和Tjt分别是第j个骨骼在第t个位置下的
旋转矩阵
和位移矩阵。综上Vit,在第t
华农度假村村长
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2023-12-30 14:57
姿态估计
矩阵
算法
线性代数
欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、
旋转矩阵
、四元数的转换与解决万向节死锁
1、概述物体的位姿(位置和方向)的描述方法一般使用两个坐标系来表示,一个是世界坐标系或地面坐标系,这里我都叫做地面坐标系吧,属于参考坐标系;另一个是自身的坐标系,以飞机为例来讲述一些常见的用语,感觉比较合适,这里就叫做机体坐标系,这个会随着自身的变化而发生变化。如下图所示:2、机体坐标系机体坐标系是指固定在飞行器或者飞机上的遵循右手法则的三维正交直角坐标系,其原点位于飞行器的质心。X'轴永远指向机
寅恪光潜
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2023-12-28 10:13
机器人操作系统(ROS)
横滚角Φ(roll)
俯仰角θ(pitch)
偏航角ψ(yaw)
四元数
python中将四元数转换为
旋转矩阵
想测试TUM数据集,并且将groundtruth写入到数据集中,TUM中给定的groundtruth中的旋转是使用四元数表示的,而bundlefusion中需要SE3的形式,所以我需要首先将四元数转换为
旋转矩阵
CurrySerena
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2023-12-28 10:42
机器视觉
python
四元数变换为
旋转矩阵
解决万向节死锁
目录不错的讲解:scipy把四元数转
旋转矩阵
autolab_core库实现c++实现:不错的讲解:欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、
旋转矩阵
、四元数的转换与解决万向节死锁_站心坐标系下的欧拉角-CSDN
AI视觉网奇
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2023-12-28 10:33
自动驾驶
矩阵
线性代数
激光雷达-IMU联合标定
LI_calib)进行外参标定,原因是其他标定工具在各个方面都有一定局限(如苏黎世联邦理工的lidar_align工具作者提到不能用于纯imu与雷达的标定;哈工大的lidar_imu_calib只能标定
旋转矩阵
Prejudices
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2023-12-28 09:10
SLAM
传感器
SLAM
机器人
opencv图像
旋转矩阵
在Pythonopencv中图像
旋转矩阵
可以用来旋转源图片到目标图片、旋转源坐标点到目标坐标点。根据图像
旋转矩阵
还可以逆向根据目标坐标点得到原始点的位置。
欠我的都给我吐出来
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2023-12-28 05:50
CF1881C
这是一个顺时针
旋转矩阵
90度的例子:在一次操作中,Kristina可以选择任意一个单元格,并将其值替换为字母表中的下一个字符。如果字符等于"z",则它的值不会改变。找出使得
欧耶2023
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2023-12-26 04:16
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Codefroces
Div3题解
算法
c++
数据结构
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