相机内参外参相关矩阵运算

相机针孔模型

image.png

[注]:相机坐标系,x朝右,y朝下,z朝前.

image.png

变换关系:

image.png

参考

1.https://blog.csdn.net/weixin_43206570/article/details/84797361
2.https://blog.csdn.net/lyhbkz/article/details/82254069