CANopen协议，上位机开发（C#）
文件作用：支持CANopen协议的硬件设备的：参数表
例如：伺服驱动器，电视机，洗衣机，手机等硬件都需要设置参数后，才能正常使用。
作用：比如电视机背光亮度太高，晚上看电视刺眼睛，我们需要按自己的喜好调节。EDS文件是出厂值的参数表。 又比如变频器恢复出厂设置。
前世：
该文件实际是C#的ini文件格式保存的，可以用C#的ini读取方法加载到项目中
实际就是出厂默认参数，表。（今生）需求：
由于硬件生产商不同（品牌）或硬件不同，同样的寄存器表，定义也不同，所以需要一个通用的参数表来告诉用户，参数的功能。
参数表从 0x0000 到 0xFFFF （16bit寄存器）
65536个，很显然硬件参数用不完这些寄存器。所以把参数表分割成几大块。大家按区域使用。
指数(十六进制) 目标
0000 未使用
0001-025F 数据类型
0260-0FFF 保留供进一步使用
1000-1FFF 》通信参数 区域 CiA301（DS301）
2000-5FFF 》硬件参数 区域（生产制造商特定）
6000-9FFF 》标准化，运动控制 区域 CiA402（DSP402）
A000-AFFF 网络可变区域
B000-BFFF 系统可变区
C000-CFFF 保留供进一步使用必须注意的是 2000h编号段的寄存器，由硬件厂商定义参数功能（变频器 跟 伺服，第一个参数定义是不同的。）
其他号段的参数基本是通用的。（如6000h号段，寄存器的功能就是CiA402的定义，只要伺服支持这个协议，那所有品牌的伺服，这个寄存器段定义都一样。）
1000h段的寄存器，是硬件通讯的定义CiA301。只需要大概了解。（CANopen最大1MHz）
1400h寄存器和1600h寄存器：
作用：绑定 PDO功能码
流程：1400先关闭 PDO功能，然后 1600绑定好寄存器，最后再开启1400的PDO功能。
如果要组双 X轴大梁 的雕刻机。
1400的通讯配置，2个伺服要一样。
1400-00表示本寄存器子索引数量（5）
1400-01 通讯功能
bit31：0开启PDO （1<<31关闭PDO）
bit28:0表示11bit的cob_id (1表示 29bit的cob_id)
bit27~0:表示 PDO1的功能码 0x200+本站地址
（注： 1400-01= 0x 4000 0201）// 用29位cobid， PDO1功能码0x201 从站1
1400-02 动作延迟
收到同步帧后，伺服延迟us动作（0x00~0xF0）
0xFE为SDO动作
0xFF为事件动作，事件驱动（设备配置文件和应用程序特定）
1400-03 rPDO1输入命令过滤单位0.1ms（跟开关输入滤波一样）
雷赛是40ms
1400-04 通讯故障回帧值
0x06090011 子索引不存在
6000h段的寄存器，功能基本是通用的。比如6040h和6041h
所谓 CiA402协议，指的就是 0x6000~0x9FFF寄存器的定义。
要支持CiA402，那寄存器的功能定义就必须相同。
1010h-01 是通讯参数保存，子索引0（功能是表示子索引总数量。）这部分的子索引数量可能会有些区别。
1010h-01=0x65766173;//保存所有设置参数（寄存器0x1010，子索引0x01）
//使能电机
set_region(0x6040, 0, 0x06);// 准备好启动
set_region(0x6040, 0, 0x07);// 启动
set_region(0x6040, 0, 0x0F);// 操作生效
set_region(0x6060, 0, 0x01); //设置为轮廓位置模式 （ 1位置 3速度 6回零 ）
set_region(0x6081, 0, 40000); // 最大速度 40k( 400转 0x9c40)
set_region(0x6082, 0, 1000); // 启停速度// ?
set_region(0x6083, 0, 80000); //800转 加速度 80k(0x13880)
set_region(0x6084, 0, 80000); // 减速度 100k
PDO1r_Config(0x6040, 16, 0x607A, 32);//目标位置
PDO1t_Config(0x6041, 16, 0x6064, 32);//位置反馈
///
/// 移动控制6040h，607A
///
///
public void PDO1(int reg1, int bits, int reg2)// 6040 607A 目标位置
{// PDO1操作 200h+
// 6040 607a
// 16 32
// 1122-33445566-7788 （数据帧：低字节先出）
// a<<6字节
// b<<2字节
Int64 a = reg1;
Int64 b = reg2;
Int64 byte8;
if (reg1 == 0x10F)//停止运行
{
b = b << bits;
byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）
can.send(0x08, 0x200 + address, byte8);
SYNC();// 同步信号
return;
}
a &= 0xEF;
b = b << bits;
byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）
can.send(0x08, 0x200 + address, byte8);
SYNC();// 同步信号
Help_Delay.delayTime(0.040);// 0.04秒
a |= 0x1F;// 上升沿
byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）
can.send(0x08, 0x200 + address, byte8);
SYNC();// 同步信号
}
名称定义：
CAN 控制局域网
CiA CAN自动化组织 (标准机构)
COB-ID 通讯对象标识符 （CAN的仲裁段 帧id： 11bit位置）
EDS 电子数据表
NMT 网络管理（管理所有从站）
OD 对象字典
PDS 电源驱动系统（6040h 的 bit7 和 bit3~0）
PDO 过程数据对象
RPDO 接收过程数据对象
SDO 服务数据对象
TPDO 发送过程数据对象
COS TPDO检测状态改变
FSA 有限自动状态机COB_ID定义（4bit功能码 + 7bit从站地址）
以下为CAN帧 11bit 的定义（4bit功能码 + 7bit从站地址）
这个属于CAN标准数据帧 id（11bit）的位置，厂家把11bit分割成（4bit+7bit来用）
4bit表示功能码
7bit表示从站地址
COB 功能码 COB-ID值
NMT 0000b 0 (000h)//主站生产，网络管理（B0，B1） 主→从
SYNC 0001b 128 (080h)//主站生产，节拍帧（主站发心跳信号 帧id=0x80，byte8不用）
TIME 0010b 256 (100h)//主站生产，时间同步（主站生产，帧id=0x100 ）
//从站故障报文 80h+从站地址
EMCY从站故障 0001b 129 (081h) – 255 (0FFh)// 主←从（0x80+从站地址）从站急停报文
PDO1(TX) 0011b 385 (181h) – 511 (1FFh)// 主←从（从站生产，主站消费）高速读写寄存器
PDO1(RX) 0100b 513 (201h) – 639 (27Fh)// 主→从（200h+从站地址，再byte8）
PDO2(TX) 0101b 641 (281h) – 767 (2FFh)
PDO2(RX) 0110b 769 (301h) – 895 (37Fh)
PDO3(TX) 0111b 897 (381h) – 1023 (3FFh)
PDO3(RX) 1000b 1025 (401h) – 1151 (47Fh)
PDO4(TX) 1001b 1153 (481h) – 1279 (4FFh)
PDO4(RX) 1010b 1281 (501h) – 1407 (57Fh)
SDO(TX) 1011b 1409 (581h) – 1535 (5FFh)// 主←从（ 580h+从站地址）低速读写寄存器
SDO(RX) 1100b 1537 (601h) – 1663 (67Fh)// 主→从（ 600h+从站地址）
NMT从站状态 1110b 1793 (701h) – 1919 (77Fh)//主←从（0x700+从站地址）（B0）从站网络状态NMT定义：全局网络管理（主→从） 帧id=0x00
NMT是广播帧：
11bit的值，固定为 0x00 （ 全0 ）
DLC限制为2字节
Byte0：功能码
Byte1：从站地址
就是说11bit的值，只有一个，不再分割使用（是个整体），并且只有主站才使用这个数据帧。（帧id=0x00）
8字节内，只使用2字节
byte0：01h 从站启动（回帧05h运行模式）
02h 从站停止（回帧04h停止模式）
80h 从站预运行（使能状态）（回帧7Fh预运行模式）PDO方法失效
81h 从站重启（一般从站伺服报警后才用，或重启才能生效的参数）（回帧7Fh预运行模式）
82h 从站通讯重连（回帧 7Fh预运行模式）
byte1：1~7Fh 被命令的从站编号（1~127 站） 0x00指所有从站
看 NMT网络管理之前，先要了解下CAN的标准数据帧
CAN标准数据帧： 单帧（ 11bit + 64bit ）
DLC：限制64bit有效长度（有效字节长度）
11bit是COB-ID （4bit功能码 + 7bit从站地址）//不能全0
64bit是8byte （有效字节由功能码控制，DLC决定）
11bit的值为全0时，从COB-ID模式切换成NMT模式
进入NMT全网管理模式，DLC限制为2
11bit（000 0000 0000b）//表示CAN总线上所有设备。
控制DLC 2字节有效（Byte0 NMT指令 + Byte1 从站地址）
雷赛从站回帧：网络状态（0x700+从站地址）
0从站心跳-----------
1未连接
2连接
3预备
4停止模式----------
5运行模式----------
0x7F预操作---------
跟串口一样，n长度的空闲电平。（CAN保持7bit长度的隐性电平）
出现1bit长度显性电平（表示数据帧开始，SOF）
ID（11bit，默认表示0~0x7FF从站）（实际是分割使用，比如4bit功能码 + 7bit从站地址）
DLC（表示后面有效字节长度）
Date64（表示64bit，也就是8字节）
CRC15（15bit校验值，用户用不到的，不用去了解）
EOF7（保持最少7bit长度隐性电平，此帧结束）SYNC定义： 同步节拍帧（主→从） 帧id=0x80
广播帧：
主站生产，从站消费
主站修改从站数据后，主站再发 帧id=0x80，使从站数据生效（从站动作）
尤其是PDO操作后，需要此帧。
COB-ID（11bit）
0x80 // 从站收到COB-ID是0x80的帧，驱动器开始生效修改的值（驱动器开始动作）
（1005h）同步对象 //同步对象 COB-ID 的次高位决定是否激活同步发生器。 0T00 0000000
（1006h）同步循环周期
相当于主站的心跳信号，从站伺服收到这个心跳后，大家按节拍一起动作。
回帧 06
281 381 481
0002
TIME定义：同步时间（主→从） 帧id=0x100
广播帧：
11bit值固定为 0x100
手册上也没讲解，应该是某个设备周期性的发送 （ 帧id=0x100 ） 的数据帧。
使所有从站根据这个心跳，按节拍动作。EMCY定义：急停报文（主←从） 帧id=（ 0x80+从站地址）
从站故障，xx从站故障后发出该报文（再由主站去处理业务）
从站生产，主站消费。 （ 主←从 ） //相当于从站喊救命
运行过程中，从站伺服报警了，该从站会发出这个数据帧，
主站监听到这个数据帧后再处理（是否停下整个机器）
错误寄存器 （1001h） 反映该节点的一般错误状态 ，各个位按相应的错误分类
预定于错误场（1003h） 保存最近出现的错误
COB-ID Byte 0:1 Byte 2 Byte 3:7
0x080+Node-ID 应急错误代码 错误寄存器(1001H) 厂商指定区域
byte0~1：
应急错误代码
0000H 无错误
8110H CAN 溢出
8120H 错误被动模式（0411）
8130H 寿命保护/心跳错误
8140H 被迫离线恢复故障
8141H 被迫离线
8150H 发送 COB-ID 冲突
8210H PDO 长度错误未处理
8220H PDO 超过长度
byte2：
(1001H)位定义
Bit0：generic error 一般错误
Bit1：current 电流
Bit2：voltage 电压 （04）
Bit3：temperature 温度
byte3~7：
Bit4：communication error (overrun,error state) 通讯错误
Bit5：device profile specific 设备
Bit6：Reserved (always 0) 保留
Bit7：manufacturer specific 厂家PDO定义：高速读写寄存器 （运动控制用）
PDO作用：跟电脑的快捷键一样（需要先配置，后使用）//只需配置一次
可以理解为万能遥控器。
1把几个寄存器的地址映射到这个PDOx寄存器上。
2下次使用PDO读写，就是读写映射的寄存器。
高速读写寄存器 COB-ID值
PDO1(TX) 0011b (181h) – (1FFh)// （主←从）
PDO1(RX) 0100b (201h) – (27Fh)// （主→从）帧id = 0x200+从站地址
PDO2(TX) 0101b (281h) – (2FFh)
PDO2(RX) 0110b (301h) – (37Fh)// （主→从）帧id = 0x300+从站地址
PDO3(TX) 0111b (381h) – (3FFh)
PDO3(RX) 1000b (401h) – (47Fh)
PDO4(TX) 1001b (481h) – (4FFh)
PDO4(RX) 1010b (501h) – (57Fh)PDO是需要先映射寄存器后，才能对映射的寄存器读写。(PDO相当于快捷键)
去洗脚城点8号技师，（8号技师，可以是老板娘，也可以是小姨子，看寄存器怎么绑定）
参数开关 地址绑定
rPDO1（主→从） 1400h 1600h
rPDO2 1401h 1601h
rPDO3 1402h 1602h
rPDO4 1403h 1603h
注：1400-01先关（1<<31）,等1600配置好后，1400-01再开启
1400有2个子索引：01：bit31（0开，1关rPDO）bit28（0:11bit，1:29bit扩展帧）
02：SYNC（80h帧）节拍后，响应延迟us（0~0xF0）0xFE事件驱动（制造商特定）
0xFF事件驱动（设备配置文件和应用程序特定）
1600有8个子索引：00：绑定的有效个数（64bit分割，寄存器个数）
01：绑定指针1（一般绑 0x6040寄存器）
bit31~16寄存器编号
bit15~8 子索引
bit7~0 有效bit（8h,10h，20h）8位，16位，32位
02：绑定指针2
03：绑定指针3
04：绑定指针4
05：绑定指针5
06：绑定指针6
07：绑定指针7
08：绑定指针8
参数开关 地址绑定
tPDO1（主←从） 1800h 1A00h
tPDO2 1801h 1A01h
tPDO3 1802h 1A02h
tPDO4 1803h 1A03h
注：
1800有6个子索引：00：子索引长度（表示1800有多少个子索引）先关，绑好后再开
01：bit31（0开，1关tPDO）
bit30（0rtr开，1关）
bit29~11（）
bit10~0（）
02：SYNC节拍后，延迟us（0~0xFF）
03：帧间隔0.1ms（400是40ms）
04：
05：事件时间ms
06：SYNC信息计数器等于该值将会作为第一个接收到的SYNC消息处理。
1A00有8个子索引：00：绑定的有效个数（64bit中寄存器占个数）
01：绑定指针1（一般绑 0x6041寄存器）
bit31~16寄存器编号
bit15~8 子索引
bit7~0 有效bit（8h,10h，20h）8位，16位，32位
02：绑定指针2
03：绑定指针3
04：绑定指针4
05：绑定指针5
06：绑定指针6
07：绑定指针7
08：绑定指针8
例子：寄存器0x1600子索引01赋值0x60400010；
先设置 1400h-01=1<<31;// 关闭rPDO
1600h-01h = 0x6040 00 10；//0x60400010;绑定寄存器0x6040
RPDO1指针，指向寄存器0x6040,00子索引，10（16bit）
再设置 1400h-01=0<<31;// 打开rPDO
08（8bit）
10（16bit）// 例子中 10 指 寄存器0x6040是16bit的
20（32bit）// 0x20
例子2： 寄存器0x1A00子索引01赋值0x60410010；
0x1A00-01是伺服上传（TPDO1）
0x6041是把TPOD1和寄存器0x6041绑定
00是寄存器0x6041的子索引
10是寄存器的类型 16bit
作用：伺服上传 寄存器0x6041-00的数据
//========================
寄存器0x1400-01
bit31: PDO1总开关（0开，1关）//进行设置的时候先关，再开。 1600也是如此（1600-00先设置0）
bit28：地址bit长度（0:11bit 1:29bit）
寄存器0x1400-02 //表示在下一个SYNC同步信号80h发生之后CANopen驱动器响应接收到的数据
0~0xF0 延时us //雷赛用0x01us,0h立即，0xFE由SDO动作，0xFF事件立即响应 public void PDO1r_Config(Int16 reg1,int bita, Int16 reg2 ,int bitb)// 1400,1600
{
Int32 reg;
//1400-01：总开关
//1600-00：绑定数量
//1600-01：第一绑定寄存器 6040油门离合
//1600-02：第二绑定寄存器 607A目标地址
// 2个寄存器，6040h，607Ah
// 0x6040 b7 b3b2b1b0
// b7 ↑故障复位
// 0x06 关闭
// 0x07 打开
// 0x0F 打开+启用操作
// 0<<1 快速停止
// 0x07 禁用操作
// 0x0F 启用操作
// 0x10F 停止运行
set_region(0x1400, 0x01, 1 << 31); // 关闭 PDO1 功能(原值： 0x40000201)
set_region(0x1600, 0x00, 0x00); // 关闭 PDO1 绑定功能 （原值：0x00000002）
set_region(0x1400, 0x02, 1); // 同步的延迟1us（1~240us） （原值：0x000000FF）
set_region(0x1400, 0x03, 1);// rPDO1滤波 单位0.1ms （原值：0x00000000）
reg = reg1;
reg <<= 16;
reg += bita;
set_region(0x1600, 0x01, reg );// 绑定6040 0x60400010 （原值：0x60400010）
reg = reg2;
reg <<= 16;
reg += bitb;
set_region(0x1600, 0x02, reg);// 绑定607A 32bit 0x607A0020 （原值：0x607A0020）
set_region(0x1600, 0x00, 2); // 绑定的寄存器 生效 （原值：0x00000002）
int pdo =(1<<30)+0x200+address; // 要看手册 29bit帧的选项 ， + rPDO接收码 + 本站地址
set_region(0x1400, 0x01, pdo); // 开启PDO1 （原值：0x4000 0201）
} public void PDO1(int reg1,int bits,int reg2)// 6040 607A 目标位置
{// PDO1操作 200h+
// 6040 607a
// 16 32
// 1122-33445566-7788 （数据帧：低字节先出）
// a ，2字节
// b ，4字节
Int64 a = reg1;
Int64 b = reg2;
Int64 byte8;
if (reg1==0x10F)//停止运行
{
b = b << bits;
byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）
can.send(0x08, 0x200 + address, byte8);
SYNC();// 同步信号
return;
}
a &= 0xEF;// 上升沿触发
b =b<SDO定义：慢速读写寄存器
用于设置单个寄存器的读写。
SDO和PDO的区别：
PDO是点套餐。（一次操作几个寄存器）
SDO是单个点食物。（一次只能一个寄存器）
所以PDO效率高。
SDO用于读写单个寄存器。（配置参数等）