3D视觉——基恩士LJ-X系列线激光

1. 基恩士硬件和软件的调试

1.1 下载并安装软件 LJ-X Navigator 和 LJ-X Observer

下载 | 基恩士中国官方网站 (keyence.com.cn)

1.2 将控制器与电脑连接，接上24V电源就可以使用了。

1.3 通信连接

打开LJ-X Navigator ，选择设定——PC通信设定，弹出下面对话框：现在的IP地址是192.168.0.1，需要把电脑对应的端口IP设置在同一个字段。

1.4 实时设定

点击实时设定弹出对话框
分三步走：
一. 触发设定，设置采样周期，触发间距，批处理点数；

二. 拍摄设定，测量范围包括X方向和Z方向，相当于感兴趣区域，尽量把轮廓线调整到中间位置。需要注意的是，点击图像连续更新才会实时采集图像。

Z方向范围和曝光模式都会影响采样频率，LJ-X的测量速度是60mm/s。这些都设置完成后点击完成。

1.5 批处理之后用Observer打开

1.6 软件中有图像补正，测量等功能，比较简单。

需要注意的是，这个软件只能打开.lhix文件，但是保存的文件格式有多种，如果halcon可以处理TIFF文件，选择这个格式会保存两张图像，一张是高度图，而另一张是亮度图。

2. Halcon处理高度图

2.1 寻找圆周焊中漏焊的区域

2.2 Halcon代码

*圆周焊方法1
detect_col:=1068
detect_row:=100
detect_phi:=0
detect_length1:=2
detect_length2:=2
detect_offset:=-96

std1_col:=100
std1_row:=100
std1_phi:=0
std1_length1:=2
std1_length2:=2
std1_offset:=-105

std2_col:=100
std2_row:=100
std2_phi:=0
std2_length1:=2
std2_length2:=2
std2_offset:=-80

set_display_font (3600, 26, 'mono', 'true', 'false')
dev_update_off ()

for Index1 := 1 to 38 by 1
    *读取高度图
    read_image (Image1,'漏焊'+Index1)
    *读取亮度图
    read_image (Image1ngLuminance, '漏焊'+Index1+'_luminance')
    *分割电池区域图像
    threshold (Image1, Regions, 2756, 65535)   
    fill_up (Regions, RegionFillUp)
    reduce_domain (Image1, RegionFillUp, ImageReduced)   
    *得到电池边缘区域
    boundary (RegionFillUp, RegionBorder, 'inner')
    *电池区域的最小外接矩形   
    smallest_rectangle1 (RegionBorder, Row1, Column1, Row2, Column2)
    *区域差集得到电池上盖板边缘区域
    gen_rectangle1 (Rectangle1, Row1-1, Column1-1, Row1+1, Column2+1)
    gen_rectangle1 (Rectangle2, Row2-1, Column1-1, Row2+1, Column2+1)
    difference (RegionBorder, Rectangle1, RegionDifference)
    difference (RegionDifference, Rectangle2, RegionDifference2)
    connection (RegionDifference2, ConnectedRegions)
    select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'column', 'and', 14.4, 500)    
    *获取上盖板边缘区域中所有点坐标
    get_region_points (SelectedRegions, Rows, Columns)
    *对高度图做一次均值滤波，可以屏蔽
    mean_image (Image1, ImageMean, 1, 1)
    get_image_size (Image1, Width, Height)
    
    
    meanDetect:=[]
    meanStd1:=[]
    meanStd2:=[]
    meanDifference:=[]
    deviation_detect:=[]
    gen_empty_obj (detect_rect) //测量矩形
    gen_empty_obj (std1_rect)   //基准1矩形
    gen_empty_obj (std2_rect)   //基准2矩形
    
    
    for I := 0 to |Columns|-1 by 1      
        *创建测量矩形
        gen_rectangle2 (Rect_dectect, detect_row+I*1,Columns[I]+detect_offset, detect_phi,detect_length1, detect_length2)
        *计算测量矩形内所有点平均高度值
        intensity (Rect_dectect, ImageMean, Mean_dectect, Deviation1)
        
        *创建基准1矩形
        gen_rectangle2 (Rect_std1, std1_row+I*1,Columns[I]+std1_offset, std1_phi,std1_length1, std1_length2)
        *计算测量矩形内所有点平均高度值
        intensity (Rect_std1, ImageMean, Mean_std1, Deviation2)
        
        *创建基准2矩形
        gen_rectangle2 (Rect_std2, std2_row+I*1,Columns[I]+std2_offset, std2_phi,std2_length1, std2_length2)
        *计算测量矩形内所有点平均高度值
        intensity (Rect_std2, ImageMean, Mean_std2, Deviation2)

        *判断是否漏焊
        if ((Mean_std1 + Mean_std2)/2 > Mean_dectect + 20)
            concat_obj (Rect_dectect, detect_rect, detect_rect)
            concat_obj (Rect_std1, std1_rect, std1_rect)
            concat_obj (Rect_std2, std2_rect, std2_rect)
        endif  
    endfor
    
    union1 (detect_rect, RegionUnion)
    dilation_rectangle1 (RegionUnion, RegionDilation, 1, 1)
    *显示亮度图是为了便于观察
    dev_display (Image1ngLuminance)
    dev_display (RegionDilation)

    dev_set_draw ('fill')
    dev_display (RegionDilation)

    
    disp_message (3600, Index1, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
    stop()
endfor

dev_update_on ()

3. 资源下载地址

包括图像资源，代码资源。
https://download.csdn.net/download/weixin_38566632/24413279