点云侠
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Open3D 点对点的ICP配准算法

ICP配准

  • 一、算法原理
    • 1、配准流程
    • 2、参考文献
  • 二、主要函数
  • 三、代码实现
  • 四、结果展示
    • 1、初始位置
    • 2、配准结果
  • 五、参考链接

一、算法原理

1、配准流程

  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移、旋转），以最小化所有点集之间的距离。
输入：两帧原始点云，变换的初始估计、停止迭代的标准

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