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(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统

 3个包一个都不能少

(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统_第1张图片

(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统_第2张图片

可以看到rviz订阅了/robot_description        所以我们才需要param参数robot_description

来看看是谁发布的/robot_description        

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 /joint_state_publisher订阅了/robot_state_publisher

(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统_第4张图片

 /robot_state_publisher是发布了/robot_description,另外2个节点（rviz2和joint_state_publisher)订阅了这个节点

(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统_第5张图片

为什么没有/joint_state_publisher会无法正常显示轮子呢？(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统_第6张图片

应该就是/joint_state_publisher还发布了/parameter_events，二rviz2订阅了这个吧。

原来这老兄是发布joint的状态的，难怪不添加就看不到轮子，所以一定要添加才能显示完全

(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统_第7张图片

而且/robot_state_publisher订阅了这个/joint_state_publisher，没有/joint_state_publisher就接收不到/joint的相关信息，所以吧：如果只有/joint_state_publisher，没有/robot_state_publisher是什么也看不到的，而不是可以看到关节状态，不过话说出来，关节也是看不到的，所以一定什么也看不到

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