launch文件

launch文件可以用python、xml、yaml等格式编写这里介绍xml格式：

节点标签node，标签属性：

• pkg：功能包；
• exec：可执行文件；
• name：节点名称（重定义节点名称）
• namespace：命名空间
• exec_name：流程标签
• respawn：节点关闭后是否重启；
• args：调用指令时的参数列表；
• ros_args：相当于args前缀--ros-args

node标签的子集标签：

param，设置参数标签（有两种方式，一种直接通过name和vale设置，第二种是导入yaml参数文件），其属性有：

• name：参数名称；
• vale：参数值
• from：参数文件路径（当采用导入yaml参数文件时）

remap，话题重映射标签，其属性有：

• form：原话题名称
• to:新话题名称

执行命令标签executable，标签属性：

• cmd：被执行的命令；
• output：日志输出目的地设置。

参数设置标签arg，（可以动态设置参数，标签param是将参数写死了）标签属性：

• name：参数的名称
• default：默认值

分组设置标签group（批量将节点设置到不同命名空间），子集标签：

• push-ros-namespace：定义命名空间
• node：定义启动节点

文件包含标签include：

包含另外一个xml文件