ros2通过launch文件传输参数

在ROS 2中，节点可以通过参数服务器接收参数，包括文件夹路径类型的参数。节点在启动时可以从启动文件（launch file）获取这些参数，然后在节点的代码中读取并存入相应的变量。以下是一个简单的例子，展示了如何在Python编写的ROS 2节点中接收并处理文件夹路径参数：

首先，在启动文件（假设是.launch.py文件）中声明并传递文件夹路径参数：

# launch file (e.g., my_launch_file.launch.py)
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

def generate_launch_description():
    folder_path_arg = DeclareLaunchArgument(
        'folder_path',
        default_value='/default/path/to/folder',
        description='Path to the folder'
    )

    folder_path = LaunchConfiguration('folder_path')

    return LaunchDescription([
        folder_path_arg,
        Node(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            name='my_node',
            parameters=[{'folder_path': folder_path}]
        ),
    ])

然后，在你的节点代码中，你可以使用rclpy库来获取这个参数：

# Python ROS 2 node (e.g., my_node.py)
import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.declare_parameter('folder_path', '/default/path')  # 默认值
        folder_path = self.get_parameter('folder_path').get_parameter_value().string_value
        self.get_logger().info(f'Received folder path: {folder_path}')
        # 你现在可以使用这个folder_path变量进行其他操作

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个节点代码中，MyNode类继承自Node。它首先声明了一个名为folder_path的参数，并提供了一个默认值。然后，使用get_parameter方法来获取传递给节点的参数值，并将其存储在变量folder_path中。你可以根据需要在你的节点中使用这个变量。

这种方式允许你在启动ROS 2节点时动态地传递文件夹路径，而无需硬编码在节点代码中。