AGV|RGV小车RFID传感器CNS-RFID-01/1S的RS232通讯联机方法
CNS-RFID-01/1S广泛应用于AGV小车，搬运机器人，无人叉车等领域，用于定位，驻车等应用，可通过多种通讯方式进行读写操作，支持上位机控制，支持伺服电机，PLC等控制设备联机，本篇将CNS-RFID-01/1S RFID传感器的RS232通信对进行详细说明。
CNS-RFID-01/1S RFID传感器接线定义
1、RS232通讯连接连接
用线缆将上位机与CNS-RFID-01/1S传感器进行以下的连接
CNS-RFID-01/1S与上位机联机示图
2、RS232通信设置
使用 RS232 通信 HS 协议， 在确定所需要使用的协议后， 需要先对 CNS-RFID-01/1S RFID传感器进行设定后再使用。需要通过电脑端 Hinson 配置软 件进行参数配置。具体配置连接见“配置参数”如下：
CNS-RFID-01/1S传感器配置参数
3、以 HS 协议通信
3.1、通信规格
CNS-RFID-01/1S传感器通讯规格
3.2、主从站通讯时序
3.2.1、询问模式
主站对 1 台从站传送询问，从站执行处理，回复响应。
3.2.2、广播播模式
从站按照设置的时间间隔自动广播
3.3、通讯协议
上位机可以读取卡数据和写入卡数据，通信协议包括两部分，下面就对两种操作协议进行详细说明；
3.3.1、读取卡数据协议
RFID-01 传感器返回数据模式包括询问模式，读卡触发模式，定时广播模式。
询问模式：RFID 传感器接收到上位机询问数据后， 返回数据
读卡触发模式：RFID 传感器在读取到卡信息后主动发送数据
定时广播模式：RFID 传感器按照设置的时间间隔自动发送数据
主站询问数据
询问读卡数据格式
●标识位（5Byte）
0x52 0x43 0x6f 0x64 0x65
●通讯标识位（1Byte）
RS232 自由协议模式： 无效数据 0x00；
●校验码（2Byte）
0x3F 0xFD
从站返回数据
RFID 传感器处于询问模式，读卡触发模式，定时广播模式，返回数据格是一致的。
从站传感器回应数据格式
●标识位（5Byte） 0x52 0x43 0x6f 0x64 0x65
●通讯标识位（1Byte） RS232-HS 协议模式： 无效数据 0x00；
●读卡状态（1Byte） 0x00：RFID 传感器非读卡状态； 0x01：RFID 传感器正在读卡状态；
●卡信号强度（1Byte） 0x00-0x07：读取到卡信号强度， 0x00 信号强度最弱，0x07 信号强度为最强；
●卡数据（8Byte） RFID 传感器会自动记录保存最近一次读卡的数据， 以便上位机能够随时能够确定地标。 设置读取数据长度为 4Byte 时：前 4Byte 为卡内有效数据， 后 4 字节的为无效数据 0x00； 设置读取数据长度为 8Byte 时： 8Byte 数据全部有效；
●校验码（2Byte） CRC16 的运算后的结果。详情请查看校验码计算式
3.3.2、写卡数据协议
●标识位（5Byte） 0x57 0x43 0x6f 0x64 0x65 ●通讯标识位（1Byte） RS232 自由协议模式： 无效数据 0x00；
●卡数据（8Byte） 设置读取数据长度为 4Byte 时：前 4Byte 为卡内有效数据， 后 4 字节的为无效数据 0x00； 设置读取数据长度为 8Byte 时： 8Byte 数据全部有效；
●校验码（2Byte） CRC16 的运算后的结果。详情请查看校验码计算式。
从站返回数据
●标识位（5Byte）
0x57 0x43 0x6f 0x64 0x65
●通讯标识位（1Byte）
RS232 自由协议模式： 无效数据 0x00
●写入状态（1Byte）
0x00：写入成功； 0x01：写入错误或者卡内部被锁定； 0x02：未检测到可以写入的卡；
●校验码（2Byte）
CRC16 的运算后的结果。详情请查看校验码计算式。
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