ROS学习笔记（8）进一步深入了解ROS第二步

0.前提

        在上一讲中我提到过该系列是基于宾夕法尼亚大学工程学院的ROS公开课，系列文章将来源于公开课中的课后习题。该系列可以很好的帮助大家更加深入的了解ROS的一些概念。（有效面对HR的提问。）

1. (C++)What is a nodehandle object? Can we have more than one nodehandle objects in a single node?（节点句柄是什么？能有多个节点句柄在一个节点中吗？）

1.What is a nodehandle object?（节点句柄是什么？）

回答：ros::NodeHandle有两个用途——1.提供roscpp程序中内部节点的启动和关闭；2.提供了额外的命名空间解析层，让编写组件更方便(换个说法就是节点句柄就像是节点上的门把手，节点就是那个门)。

2.Can we have more than one nodehandle objects in a single node?（能有多个节点句柄在一个节点中吗？）

回答：顺着上边的回答，我们将节点理解成一个门，节点句柄理解为门把手，那我们就能很快的知道一个门上可以有多个门把手。

3.答案来源

本题答案来源于官方文档：roscpp/Overview/NodeHandles - ROS中文Wiki

2. (Python) Is there a nodehandle object in python? What is the significance of rospy.init node()？（在rospy中有节点句柄吗？rospy.init node()有什么作用?）

1.Is there a nodehandle object in python?(在rospy中有节点句柄吗？)

回答：没有。在rospy中并不需要创建节点句柄。

2.What is the significance of rospy.init node()？（rospy.init node()有什么作用?）

回答：rospy.init node()是用于初始化ROS节点，在rospy中只能有一个节点，所以rospy.init node()也只能调用一次。

3.答案来源

本题答案来源于官方文档：rospy/概述/初始化和关闭 - ROS Wiki

3. (C++)What is ros::spinOnce()? How is it different from ros::spin()?（什么是ros::spinOnce()?ros::spinOnce()和ros::spin()间有什么区别？）

1.What is ros::spinOnce()?（什么是ros::spinOnce()?）

回答：ROS消息的回调函数。

2.How is it different from ros::Spin()?（ros::spinOnce()和ros::spin()间有什么区别？）

回答：ros::spinOnce()进行信息回调后可以执行后续程序；ros::spin()进行信息回调后不会执行后续程序。

3.答案来源

本题答案来源于官方文档：roscpp/概述/回调和旋转 - ROS Wiki

4. (C++)What is ros::rate()? （ros::rate()是什么？）

回答：循环速率函数，控制消息循环速率的。

本题答案来源于官方文档：roscpp/Overview/Time - ROS中文

5. (Python) How do you control callbacks in python for the subscribers? Do you need spin() or spinonce() in python?（在rospy当中如何回调订阅者的消息？是用spin()还是用spinOnce()？）

回答：在rospy当中不存在rospy::spinOnce(),所以只能用ros::spin()

本题答案我在官方文档当中并未找到相关解释。但我在官方代码中得到如下解释：

# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped

rospy::spin()在rospy程序停止前都不会停止。