使用can上位机来调试 invt 伺服驱动器

1.添加对invt伺服驱动器的调试功能；

SDO 快速写的命令字：

0x23H   // 4个字节

0X27H   // 3个字节

0X2BH   // 2个字节

0X2FH   // 1个字节

2.使能Invt伺服驱动器的TPDO1的步骤：

1）0x603 0x08       0x23 0x00 0x18 0x01 0x83 0x01 0x00 0x80 // 去使能TPDO1

2）0x603 0x08       0x2F 0x00 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00 // 1个有效数据，设置TPDO1的传输类型，SYNC

3）0x603 0x08       0x2F 0x00 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 //  对映射对象的子索引0x0写入0；清除原有映射内容

4）0x603 0x08       0x23 0x00 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60 //  写入映射对象1，0x60410010 Status word

5）0x603 0x08       0x23 0x00 0x1A 0x02 0x08 0x00 0x61 0x60 //  写入映射对象2，0x60610008 Modes of operation display

6）0x603 0x08       0x23 0x00 0x1A 0x03 0x20 0x00 0x6C 0x60 //  写入映射对象3，0x606C0020 Velocity actual value

7）0x603 0x08       0x2F 0x00 0x1A 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 //  映射对象的子索引0x0写入3,说明有3个映射对象

8）0x603 0x08       0x23 0x00 0x18 0x01 0x83 0x01 0x00 0x00 //  使能TPDO1

3.使能Invt伺服驱动器的TPDO2的步骤：

1）0x603 0x08       0x23 0x01 0x18 0x01 0x83 0x02 0x00 0x80 // 去使能TPDO2

2）0x603 0x08       0x2F 0x01 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00 // 1个有效数据，设置TPDO2的传输类型，SYNC

3）0x603 0x08       0x2F 0x01 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 //  对映射对象的子索引0x0写入0；清除原有映射内容

4）0x603 0x08       0x23 0x01 0x1A 0x01 0x20 0x00 0x64 0x60 //  写入映射对象1，0x60640020 Position actual value

5）0x603 0x08       0x23 0x01 0x1A 0x02 0x20 0x00 0xFD 0x60 //  写入映射对象2，0x60FD0020 Digital inputs

6）0x603 0x08       0x2F 0x01 0x1A 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 //  映射对象的子索引0x0写入2,说明有2个映射对象

7）0x603 0x08       0x23 0x01 0x18 0x01 0x83 0x02 0x00 0x00 //  使能TPDO2

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4.使能Invt伺服驱动器的RPDO1的步骤：

1）0x603 0x08       0x23 0x00 0x14 0x01 0x03 0x02 0x00 0x80 // 去使能RPDO1

2）0x603 0x08       0x2F 0x00 0x14 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00 // 1个有效数据，设置RPDO1的传输类型，SYNC

3）0x603 0x08       0x2F 0x00 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 //  对映射对象的子索引0x0写入0；清除原有映射内容

4）0x603 0x08       0x23 0x00 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60 //  写入映射对象1，0x60400010 Control word

4）0x603 0x08       0x23 0x00 0x16 0x02 0x08 0x00 0x60 0x60 //  写入映射对象1，0x60600008 Mode of operation

5）0x603 0x08       0x23 0x00 0x16 0x03 0x20 0x00 0xFF 0x60 //  写入映射对象2，0x60FF0020 Target velocity

6）0x603 0x08       0x2F 0x00 0x16 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 //  映射对象的子索引0x0写入3,说明有3个映射对象

7）0x603 0x08       0x23 0x00 0x14 0x01 0x83 0x01 0x00 0x00 //  使能RPDO1

5.使能Invt伺服驱动器的RPDO2的步骤：

1）0x603 0x08       0x23 0x01 0x14 0x01 0x03 0x03 0x00 0x80 // 去使能RPDO2

2）0x603 0x08       0x2F 0x01 0x14 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00 // 1个有效数据，设置RPDO2的传输类型，SYNC

3）0x603 0x08       0x2F 0x01 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 //  对映射对象的子索引0x0写入0；清除原有映射内容

4）0x603 0x08       0x23 0x01 0x16 0x01 0x20 0x00 0x83 0x60 //  写入映射对象1，0x60830020 Profile acceleration

5）0x603 0x08       0x23 0x01 0x16 0x02 0x20 0x00 0x84 0x60 //  写入映射对象2，0x60840020 Profile deceleration

6）0x603 0x08       0x2F 0x01 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 //  映射对象的子索引0x0写入2,说明有3个映射对象

7）0x603 0x08       0x23 0x01 0x14 0x01 0x03 0x03 0x00 0x00 //  使能RPDO2