Ubuntu16.04/18.04+ROS Kinect/Melodic + KinectV2 制作自己的TUM_RGBD数据集

台式机是Ubuntu16的 笔记本是18.04的跟着turtlebot在跑，下午基本就耗在18.04上装ROS解决各种兼容性问题了。

首先是在机器上装ROS Kinect/Melodic 这个网上有很多Blog，基本上问题会出在软件源上面，ROS官网上提供的源不行就换国内的。有了ROS后基本就完成了一半。

之后安装Kinect的驱动libfreenect2,可以参照git上的readme，也可以按下面的步骤来,这里我是安装在ROS工作空间catkin_ws中的，不知道怎么建工作空间的同志也可以找一下Blog

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2  //make install的安装目录
make 
sudo make install 

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

///这一句是为了设置运行rules