（1）(1.13) SiK无线电高级配置（四）

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前言

9 使用AT命令集

10 MAVLink协议说明

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前言

本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向"高级用户"和希望更好地了解无线电如何运行的用户。

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9 使用AT命令集

无线电支持海斯"AT"调制解调器命令集的一种变体进行配置。

如果使用串行控制台以当前串行波特率连接无线电，则可以通过输入序列"+++"告诉无线电进入 AT 命令模式。为防止数据被视为命令序列，需要一定的保护时间，因此请确保在输入序列前后的 1 秒钟内没有在串行链路上输入任何内容。

进入 AT 命令模式后，无线电将发出"OK"提示，并停止显示其他无线电发送的数据。

进入 AT 命令模式后，你可以向无线电发出"AT"命令来控制本地无线电，或者（如果成功连接）使用"RT"命令来控制远程无线电。

可用的 AT 命令有：

•  ATI - 显示无线电版本；
• ATI2 - 显示电路板类型；
• ATI3 - 显示电路板频率；
• ATI4 - 显示电路板版本；
• ATI5 - 显示所有用户可设置的 EEPROM 参数；
• ATI6 - 显示 TDM 时序报告；
• ATI7 - 显示 RSSI 信号报告；
• ATO - 退出 AT 命令模式；
• ATSn? - 显示无线电参数编号'n'；
• ATSn=X - 将无线电参数编号"n"设置为"X"；
• ATZ - 重新启动无线电；
• AT&W - 将当前参数写入 EEPROM；
• AT&F - 将所有参数重置为出厂默认设置；
• AT&T=RSSI - 启用 RSSI 调试报告；
• AT&T=TDM - 启用 TDM 调试报告；
• AT&T - 禁用调试报告。 

将"AT"替换为"RT"后，除 ATO 外，所有这些命令都可在已连接的远程无线电上使用。

也许最有用的命令是"ATI5"，它可以显示所有用户可设置的 EEPROM 参数。它将生成如下报告：

S0: FORMAT=22

 S1: SERIAL_SPEED=57

 S2: AIR_SPEED=64

 S3: NETID=25

 S4: TXPOWER=20

 S5: ECC=1

 S6: MAVLINK=1

 S7: OPPRESEND=1

 S8: MIN_FREQ=915000

 S9: MAX_FREQ=928000

 S10: NUM_CHANNELS=50

 S11: DUTY_CYCLE=100

 S12: LBT_RSSI=0

 S13: MANCHESTER=0

 S14: RTSCTS=0

 S15: MAX_WINDOW=131

第一列是要更改参数时要设置的 S 寄存器。例如，要将发射功率设置为 10dBm，请使用 "ATS4=10"。

大多数参数只有在下次重启时才会生效。因此，通常的做法是设置所需的参数，然后使用"AT&W"将参数写入 EEPROM，再使用"ATZ"重新启动。发射功率是个例外，它会立即发生变化（不过除非使用 AT&W，否则重启时会恢复到原来的设置）。

该参数的含义如下：

•  FORMAT - 这是 EEPROM 格式版本。请勿更改；
• SERIAL_SPEED - 这是"一个字节形式"的串行速度（见下文）；
• AIR_SPEED - 这是"一个字节形式"的空中数据传输速率；
• NETID - 这是网络 ID。两个无线电必须使用相同的 ID；
• TXPOWER - 发射功率，单位为 dBm。最大值为 20dBm；
• ECC - 启用/禁用戈莱纠错码；
• MAVLINK - 控制 MAVLink 成帧和报告。0=无 MAVLink 成帧，1=帧 MAVlink，2=低延迟 MAVlink；
• MIN_FREQ - 最小频率，单位 kHz；
• MAX_FREQ - 以千赫为单位的最高频率；
• NUM_CHANNELS - 跳频通道数；
• DUTY_CYCLE - 允许发射的时间百分比；
• LBT_RSSI - 先听后说阈值（请参阅下面的文档）；
• MAX_WINDOW - 以毫秒为单位的最大传输窗口，默认为 131，建议使用 33 以获得低延迟（但带宽较低）。 

两个无线电设备要进行通信，链路两端的下列条件必须相同：

•  无线电固件版本；
• the AIR_SPEED；
• the MIN_FREQ；
• the MAX_FREQ；
• the NUM_CHANNELS；
• the NETID；
• the ECC 设置；
• the LBT_RSSI 设置；
• the MAX_WINDOW 设置。 

链接两端的其他设置可能会有所不同，不过通常两端的设置会相同。

10 MAVLink协议说明

MAVLink 是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端（地面站）与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信。

Mavlink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为 topics 发送/发布的, 而配置子协议 (如 路径点协议 或 参数协议）是基于重传机制的点对点模式。

消息内容定义于与之关联的xml 文件中。 每个 xml 文件对应一个特定的 MAVLink 系统，并为该系统定义了专属的消息集（亦被称之为“语支dialect”）。 大部分 地面站和自动驾驶仪所采用的“通用消息集”定义于 common.xml 中 (大多数“语支”均是基于“通用消息集“构建 的：即，大多数“语支”所对应的 xml 文件里，均包含了 common.xml) 。

！Note

基于C封装的 MAVLink 库，是一个 header-only 库, 其针对资源受限系统有限的 ram 和闪存，进行了高度优化。 这种库，已经过现场验证, 并部署在许多产品中, 充当不同厂家组件之间的交互性接口。

MAVLink 于2009年初由 Lorenz Meier 首次发布, 目前为止，已拥有数量可观的贡献者。