ego-planner250飞机搭建

无人系统组成

浙大选用pixhawk4飞控板在三年前停产，开源编译的固件版本为v5，不能用于此次购买的pixhawk6c飞控板，下次可以选用雷迅cuav5板

材料清单

摄像头与机载电脑连接验证

最终实物图

组装飞机时出现的问题

• 飞控板固件不匹配导致机架尺寸不够，因此将外接串口与碳板粘连，占用了一个铝柱的地方

解决方案：更换国产飞控板，自己画机架尺寸。

• 安装电调后推油门四个电机转速不匹配，有个不转有个过载

解决方案：电调需要校准，分为四个一起校准和单个校准。当排除电调问题后发现还有问题，继续采用示波器排除飞控板输出信号问题，仍然有一个电机有问题，单独接到接收机给油门信号发现电机转速不连续，最终更换电机。

• 验证转向时电机方向相反

解决方案：可以在地面站里输入电机转向指令（需要电调支持dshot600协议以上），或者将电机的三相线重新更换焊接顺序。

• 起飞实验时发现降落时容易摔倒底部的电源线

解决方案：买了脚架进行安装，发现四角脚架容易在降落的时候弹起，应该更换为质地更硬的横梁脚架

• 测试飞控底层的 pid 参数稳定性

解决方案：一般来说参数稳定，但加上配重后由于重心偏移需要自适应，购买了无线数传模块，飞机连接gps在室外进行飞行自适应调整，排除以后程序控制不稳时的飞控底层影响。经过实验，得到了底层是稳定的结论。