想了解步进伺服的朋友可以了解下这个方案

TMC4361A 是一款小型化、高性能的驱动步进电机的运动控制器。实用于很多的斜坡轮廓的应用，特别是速度快、限制过冲的运动场合。用户根据自己的要求实现 S 形或 sixPoint™六点式速度轮廓配置及闭环或开环的操作、动态修改运动参数。TMC4361A 包含 SPI接口、Step/Dir 接口及闭环所需的编码器接口。是步进伺服控制芯片首选，下面我们了解下TMC4361手册如下：

为实现某些应用，TMC4361A可与TMC5240A 或 TMC5160 结合使用。如果需要这些组合，TMC2240 或者 TMC2160 的所有信息和配置程序，同样适用于 TMC5240A 或 TMC5160，因为从 TMC4361A 的角度来看，这些芯片都是软件兼容的。