大佬救我

FreeRTOS学习——任务通知

一、什么是任务通知

FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照 FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%，并且更加省内存（无需创建队列）。

在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的RAM更少！

二、任务通知的更新方式

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务：

发送消息给任务，如果有通知未读，不覆盖通知值

发送消息给任务，直接覆盖通知值

发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位

发送消息给任务，递增通知值

通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。

三、任务通知的优势和劣势

3.1、任务通知的优势

1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。

2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

3.2、任务通知的劣势

1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。

2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。

3. 等待通知的任务可以被阻塞，但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。

4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

四、相关函数

4.1、发送通知

BaseType_t xTaskNotify( 
    TaskHandle_t     xTaskToNotify,
    uint32_t         ulValue,
    eNotifyAction    eAction 
);

参数：

xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；

ulValue：用于更新接收任务通知值，具体如何更新由形参 eAction 决定；

eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；

返回值：

如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE，而其他情况均返回pdPASS。

BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( 
    TaskHandle_t     xTaskToNotify,
    uint32_t         ulValue,
    eNotifyAction    eAction,
    uint32_t *       pulPreviousNotifyValue 
);

参数：

xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；

ulValue：用于更新接收任务通知值，具体如何更新由形参 eAction 决定；

eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；

pulPreviousNotifyValue：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL，则不需要回传，这个时候就等价于函数 xTaskNotify()。

返回值：

如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE，而其他情况均返回pdPASS。

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

参数：

xTaskToNotify：接收通知的任务句柄，并让其自身的任务通知值加 1。

返回值：

总是返回 pdPASS。

4.2、等待通知

注意：等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！

uint32_t ulTaskNotifyTake( 
        BaseType_t     xClearCountOnExit,
        TickType_t     xTicksToWait 
);

参数：

xClearCountOnExit：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，pdTRUE：把通知值清零（二值信号量）；pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）；

xTicksToWait：阻塞等待任务通知值的最大时间；

返回值：

0：接收失败

非0：接收成功，返回任务通知的通知值

BaseType_t xTaskNotifyWait( 
    uint32_t      ulBitsToClearOnEntry,
    uint32_t      ulBitsToClearOnExit,
    uint32_t *    pulNotificationValue,
    TickType_t    xTicksToWait 
);

ulBitsToClearOnEntry：函数执行前清零任务通知值那些位。

ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位(最大值：0xFFFFFFFF)，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被保存到形参*pulNotificationValue 中。

pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值。如果不需要使用，则设置为 NULL 即可。 xTicksToWait：等待消息通知的最大等待时间。

五、实操

5.1、模拟二值信号量

按下 KEY1 则释放信号量，按下 KEY2 获取信号量。

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */
osThreadId TaskKEY1Handle;
osThreadId TaskKEY2Handle;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartTaskKEY1(void const * argument);
void StartTaskKEY2(void const * argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );

/* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
  *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  /* place for user code */
}
/* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of TaskKEY1 */
  osThreadDef(TaskKEY1, StartTaskKEY1, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskKEY1Handle = osThreadCreate(osThread(TaskKEY1), NULL);

  /* definition and creation of TaskKEY2 */
  osThreadDef(TaskKEY2, StartTaskKEY2, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskKEY2Handle = osThreadCreate(osThread(TaskKEY2), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKEY1 */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskKEY1 thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskKEY1 */
void StartTaskKEY1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKEY1 */
	BaseType_t mark = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				 mark = xTaskNotifyGive( TaskKEY2Handle );
				if(mark == pdPASS)
					printf("任务通知模拟二值信号量发送成功！\r\n");
				else
					printf("任务通知模拟二值信号量发送失败！\r\n");
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKEY1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKEY2 */
/**
* @brief Function implementing the TaskKEY2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKEY2 */
void StartTaskKEY2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKEY2 */
	uint32_t flag = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				flag = ulTaskNotifyTake(pdTRUE ,0);
				if(flag != 0)
					printf("接收成功！任务的通知值为：%d\r\n",flag);
				else
					printf("接收失败！\r\n");
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKEY2 */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */

5.2、模拟计数型信号量

按下 KEY1 则释放信号量，按下 KEY2 获取信号量。

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */
osThreadId TaskKEY1Handle;
osThreadId TaskKEY2Handle;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartTaskKEY1(void const * argument);
void StartTaskKEY2(void const * argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );

/* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
  *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  /* place for user code */
}
/* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of TaskKEY1 */
  osThreadDef(TaskKEY1, StartTaskKEY1, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskKEY1Handle = osThreadCreate(osThread(TaskKEY1), NULL);

  /* definition and creation of TaskKEY2 */
  osThreadDef(TaskKEY2, StartTaskKEY2, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskKEY2Handle = osThreadCreate(osThread(TaskKEY2), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKEY1 */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskKEY1 thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskKEY1 */
void StartTaskKEY1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKEY1 */
	BaseType_t mark = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				 mark = xTaskNotifyGive( TaskKEY2Handle );
				if(mark == pdPASS)
					printf("任务通知模拟计数型信号量发送成功！\r\n");
				else
					printf("任务通知模拟计数型信号量发送失败！\r\n");
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKEY1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKEY2 */
/**
* @brief Function implementing the TaskKEY2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKEY2 */
void StartTaskKEY2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKEY2 */
	uint32_t flag = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				flag = ulTaskNotifyTake(pdFALSE ,0);
				if(flag != 0)
					printf("接收成功！任务的通知值为：%d\r\n",flag);
				else
					printf("接收失败！\r\n");
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKEY2 */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */

5.3、模拟事件标志组

两个任务（ task1 和 task2），task1 检测按键，如果检测到 KEY1 和 KEY2 都按过，则执行 task2 。

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */
osThreadId Task1Handle;
osThreadId Task2Handle;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartTask1(void const * argument);
void StartTask2(void const * argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );

/* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
  *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  /* place for user code */
}
/* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of Task1 */
  osThreadDef(Task1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
  Task1Handle = osThreadCreate(osThread(Task1), NULL);

  /* definition and creation of Task2 */
  osThreadDef(Task2, StartTask2, osPriorityNormal, 0, 128);
  Task2Handle = osThreadCreate(osThread(Task2), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask1 */
/**
  * @brief  Function implementing the Task1 thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTask1 */
void StartTask1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				printf("bit23位置1\r\n");
				xTaskNotifyAndQuery(Task2Handle ,0x800000 ,eSetBits ,NULL);
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
		}
		
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				printf("bit1与bit0位置1\r\n");
				xTaskNotifyAndQuery(Task2Handle ,0x3 ,eSetBits ,NULL);		/*0011*/
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTask1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask2 */
/**
* @brief Function implementing the Task2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask2 */
void StartTask2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask2 */
	uint32_t events = 0,result_bit = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		xTaskNotifyWait(0 ,0xFFFFFFFF ,&events ,portMAX_DELAY);
		if(events & 0x800000)
			result_bit |= 0x800000;
		if(events & 0x3)
			result_bit |= 0x3;
		if(result_bit == (0x800000 | 0x3))
		{
			printf("请假成功，任务通知模拟事件标志组成功！\r\n");
			result_bit = 0;
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTask2 */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */

5.4、模拟邮箱

邮箱是长度为1的队列

5.4.1、覆盖

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */
osThreadId TaskSendHandle;
osThreadId TaskReceiveHandle;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartTaskSend(void const * argument);
void StartTaskReceive(void const * argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );

/* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
  *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  /* place for user code */
}
/* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of TaskSend */
  osThreadDef(TaskSend, StartTaskSend, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskSendHandle = osThreadCreate(osThread(TaskSend), NULL);

  /* definition and creation of TaskReceive */
  osThreadDef(TaskReceive, StartTaskReceive, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskReceiveHandle = osThreadCreate(osThread(TaskReceive), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskSend */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskSend thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
	static uint32_t cnt = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				if(cnt == 0)
				{
					xTaskNotify(TaskReceiveHandle ,1 ,eSetValueWithOverwrite);    /*覆盖*/
					cnt++;
					printf("任务通知模拟邮箱（长度为1的队列）写入值：1\r\n");
				}
				else
				{
					xTaskNotify(TaskReceiveHandle ,5 ,eSetValueWithOverwrite);
					printf("任务通知模拟邮箱（长度为1的队列）写入值：5\r\n");
					cnt = 0;
				}
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
	uint32_t notify_queue = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				xTaskNotifyWait(0 ,0xFFFFFF ,¬ify_queue ,portMAX_DELAY);
				printf("任务通知模拟邮箱接收值为：%d\r\n",notify_queue);
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */

结果：

5.4.2、不覆盖

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */
osThreadId TaskSendHandle;
osThreadId TaskReceiveHandle;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartTaskSend(void const * argument);
void StartTaskReceive(void const * argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );

/* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
  *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  /* place for user code */
}
/* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of TaskSend */
  osThreadDef(TaskSend, StartTaskSend, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskSendHandle = osThreadCreate(osThread(TaskSend), NULL);

  /* definition and creation of TaskReceive */
  osThreadDef(TaskReceive, StartTaskReceive, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskReceiveHandle = osThreadCreate(osThread(TaskReceive), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskSend */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskSend thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
	static uint32_t cnt = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				if(cnt == 0)
				{
					xTaskNotify(TaskReceiveHandle ,1 ,eSetValueWithoutOverwrite);		/*不覆盖*/
					cnt++;
					printf("任务通知模拟邮箱（长度为1的队列）写入值：1\r\n");
				}
				else
				{
					xTaskNotify(TaskReceiveHandle ,5 ,eSetValueWithoutOverwrite);
					printf("任务通知模拟邮箱（长度为1的队列）写入值：5\r\n");
					cnt = 0;
				}
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
	uint32_t notify_queue = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				xTaskNotifyWait(0 ,0xFFFFFF ,¬ify_queue ,portMAX_DELAY);
				printf("任务通知模拟邮箱接收值为：%d\r\n",notify_queue);
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA ,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */

结果：

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这个开源软件包是国内的一位高手自行研制开发的，正如他所说的一样，我觉得它可以使一个工作流引擎上一个台阶。。。。。。欢迎大家使用，并提出意见和建议。。。 ----------转帖--------------------------------------------------- IK Expression是一个开源的（OpenSource），可扩展的（Extensible），基于java语言
关于系统中使用多个PropertyPlaceholderConfigurer的配置及PropertyOverrideConfigurer daizj spring
1、PropertyPlaceholderConfigurer Spring中PropertyPlaceholderConfigurer这个类，它是用来解析Java Properties属性文件值，并提供在spring配置期间替换使用属性值。接下来让我们逐渐的深入其配置。基本的使用方法是：(1) <bean id="propertyConfigurerForWZ&q
二叉树:二叉搜索树 dieslrae 二叉树
所谓二叉树,就是一个节点最多只能有两个子节点,而二叉搜索树就是一个经典并简单的二叉树.规则是一个节点的左子节点一定比自己小,右子节点一定大于等于自己(当然也可以反过来).在树基本平衡的时候插入,搜索和删除速度都很快,时间复杂度为O(logN).但是,如果插入的是有序的数据,那效率就会变成O(N),在这个时候,树其实变成了一个链表. tree代码:
C语言字符串函数大全 dcj3sjt126com c function
C语言字符串函数大全函数名: stpcpy 功能: 拷贝一个字符串到另一个用法: char *stpcpy(char *destin, char *source); 程序例: #include <stdio.h> #include <string.h> int main
友盟统计页面技巧 dcj3sjt126com 技巧
在基类调用就可以了, 基类ViewController示例代码 -(void)viewWillAppear:(BOOL)animated { [super viewWillAppear:animated]; [MobClick beginLogPageView:[NSString stringWithFormat:@"%@",self.class]];
window下在同一台机器上安装多个版本jdk，修改环境变量不生效问题处理办法 flyvszhb java jdk
window下在同一台机器上安装多个版本jdk，修改环境变量不生效问题处理办法本机已经安装了jdk1.7，而比较早期的项目需要依赖jdk1.6，于是同时在本机安装了jdk1.6和jdk1.7. 安装jdk1.6前，执行java -version得到 C:\Users\liuxiang2>java -version java version "1.7.0_21&quo
Java在创建子类对象的同时会不会创建父类对象 happyqing java 创建子类对象父类对象
1.在thingking in java 的第四版第六章中明确的说了，子类对象中封装了父类对象， 2."When you create an object of the derived class, it contains within it a subobject of the base class. This subobject is the sam
跟我学spring3 目录贴及电子书下载 jinnianshilongnian spring
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第12章 Ajax（上） onestopweb Ajax
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BI and EIM 4.0 at a glance blueoxygen BO
http://www.sap.com/corporate-en/press.epx?PressID=14787 有机会研究下EIM家族的两个新产品~~~~ New features of the 4.0 releases of BI and EIM solutions include: Real-time in-memory computing –
Java线程中yield与join方法的区别 tomcat_oracle java
长期以来，多线程问题颇为受到面试官的青睐。虽然我个人认为我们当中很少有人能真正获得机会开发复杂的多线程应用(在过去的七年中，我得到了一个机会)，但是理解多线程对增加你的信心很有用。之前，我讨论了一个wait()和sleep()方法区别的问题，这一次，我将会讨论join()和yield()方法的区别。坦白的说，实际上我并没有用过其中任何一个方法，所以，如果你感觉有不恰当的地方，请提出讨论。 &nb
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结构继承关系 public final class Manifest extends Objectjava.lang.Objectandroid.Manifest 内部类 class Manifest.permission权限 class Manifest.permission_group权限组构造函数 public Manifest () 详细 androi
Oracle实现类split函数的方 zhaoshijie oracle
关键字：Oracle实现类split函数的方项目里需要保存结构数据，批量传到后他进行保存，为了减小数据量，子集拼装的格式，使用存储过程进行保存。保存的过程中需要对数据解析。但是oracle没有Java中split类似的函数。从网上找了一个，也补全了一下。 CREATE OR REPLACE TYPE t_split_100 IS TABLE OF VARCHAR2(100); cr