记录汇川：运动控制指令-梯形图

运动轴组态：

MC_Power — 使能控制指令

MC_SetPosition — 设置当前位置指令 

本指令用于设置EtherCAT总线轴或本地脉冲轴的当前位置，上升沿有效。
只有在轴的PLCOpen状态处于disabled（未使能）、standstilI（使能）和errorstop（故障停机）三种状态才可以调用本执行设置轴的当前位置，其他状态指令报错。

• 当Mode=O（绝对模式）时，在Execute的上升沿，指令将Position写入轴的当前位置。
• 当Mode=1（相对模式）时，在Execute的上升沿，指令在轴的当前位置基础上加上Position。

MC_ReadActualPosition — 读取实际位置指令 

本指令用于读取EtherCAT总线轴或者本地脉冲轴的反馈位置，高电平有效。
当Enable=ON时，如果EtherCAT总线轴中PDO配置了Ox6064则Valid信号有效，Position显示轴的反馈位置。

MC_Home — 原点回归指令 

• 只有使用MC_Power指令将轴切换到使能状态才可以调用本指令。
• 在指令的上升沿，功能块锁存Position输入参数，轴处于Homing状态并做原点回归运动。Position用于设定原点偏移。
• 回原指令不允许重复调用，当调用一条MC_Home指令使轴处于Homing状态后在调用其他的MC_Home指令，后调用的指令报错。

       PLC通过高速脉冲实现的位置控制，分为相对定位与绝对定位。使用绝对定位时，首先要确定坐标原点，然后输入绝对位置的坐标，PLC通过输入的坐标，自动识别马达的移动方向，根据输入的坐标值与当前坐标值之间的差值为脉冲数，作为马达移动的距离，最终完成定位；使用相对定位时，输入+和-表示马达移动方向，然后输入移动的脉冲数，PLC会根据使用者设定的+和-来确定马达时正转还是反转，然后以脉冲数为移动距离，完成定位。

MC_MoveRelative — 相对定位指令

脉冲最大输出频率200KHZ，设定12800个脉冲转一圈，2000000/12800=15.625圈，一圈 2毫米，最大速度可以31.25每秒

 MC_MoveAbsolute — 绝对定位指令

MC_Jog — 点动运动指令 

该指令用于实现EtherCAT总线轴或本地脉冲轴的点动功能，高电平有效。
只有使用MCPower指令将轴切换到使能状态才可以调用本指令。
在指令的上升沿，功能块锁存Velocity、Acceleration、Deceleration、CurveType等输入参数，并将轴的状态机切换到ContinuousMotion模式，进入点动状态。 

MC_TouchProbe — 探针指令 

该指令用于实现EtherCAT总线轴或本地脉冲轴的探针功能，高电平有效。本指令不支持虚轴模式。 

 MC_Stop — 停止指令 

MC_Halt — 暂停指令

无法停止回原点指令的执行

MC_ImmediateStop — 急停指令

该指令用于EtherCAT总线轴或本地脉冲轴实现紧急停止功能，上升沿有效。

优先级最高，只要触发，轴立刻停止

MC_MoveBuffer — 多段位置定位指令

该指令用于实现总线EtherCAT总线轴或本地脉冲轴的多段位置定位功能，上升沿有效。

MC_Reset — 复位故障指令

指令适用于EtherCAT总线轴和本地轴，用于复位轴的故障，上升沿触发

在Execute信号有效的上升沿，指令尝试复位轴的故障，如果复位成功，则Done输出有效，否则Error信号有 效，ErrorID将给出复位失败的原因。 复位成功后，如果驱动器处于使能状态则轴的PLCOpen状态机进入StandStill状态，如果驱动器没有使能则 进入Disabled状态。