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xtdrone用键盘控制无人机飞行 无法起飞

运行案例 解锁无人机螺旋桨转动但无法起飞 也未报错

解决方法：

在QGC中修改：PX4飞控EKF配置

将PX4使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。

如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件。

 此修改意味着EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据，并不是修改完无人机就可以视觉定位了，需要相关程序提供mavros/vision_pose/pose的数据，相关程序包括视觉SLAM、激光SLAM和获取Gazebo真值等。

如果没有额外的视觉数据，想要飞行必须改回基于GPS和气压计的定位。

一般情况下，自主飞行的无人机需要有位姿数据，查看/xxx_xx/mavros/local_position/pose应该有正确的数据。

步骤：

先运行launch文件

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 outdoor3.launch

 然后打开QGC软件：

1

xtdrone用键盘控制无人机飞行 无法起飞_第1张图片

2

xtdrone用键盘控制无人机飞行 无法起飞_第2张图片

3

xtdrone用键盘控制无人机飞行 无法起飞_第3张图片

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