循迹模块

循迹模块
  在此我们使用循迹模块TCRT5000，该模块体积小，灵敏度较高，还可以通过转动上面的电位器来调节检测范围。
 
模块特色
1、采用TCRT5000红外反射传感器
2、检测距离：1mm~8mm适用，焦点距离为2.5mm
3、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。
4、配多圈可调精密电位器调节灵敏度
5、工作电压3.3V-5V
6、输出形式 ：数字开关量输出（0和1）
7、设有固定螺栓孔，方便安装
8、小板PCB尺寸：3.2cm x 1.4cm
9、使用宽电压LM393比较器
10、循迹模块的工作一般要求距离待检测的黑线距离1-2cm，
工作原理
  TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED常量。

int Led=13;//定义LED 接口
int buttonpin=3; //定义寻线传感器接口
int val;//定义数字变量val
void setup()
{
pinMode(Led,OUTPUT);//定义LED 为输出接口
pinMode(buttonpin,INPUT);//定义寻线传感器为输出接口
}
void loop()
{
val=digitalRead(buttonpin);//将数字接口3的值读取赋给val
if(val==LOW)//当寻线传感器检测有信号时，LED点亮
{
digitalWrite(Led,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(Led,LOW);
}
}