一文搞定px4、ardupilot mavlink软件协议

搞开源无人机的朋友最耳熟能详的莫过于它的通讯协议MAVLINK了。

Mavlink----一个又好气又好笑的名词，仿佛自带光环，它一出场，就会附带两个小弟：ros、mavros。

网络上mavros免费的课程一大堆，mavlink的倒是少之又少。

很多人都会形成一种观念，难道是因为mavros要简单些？今天L君要告诉你们，其实直接使用mavlink比使用mavros简单的多啦。

对于一个老程序员来说，理解数据结构犹如吃饭，但是理解框架犹如登天！

先来好好说说这个大哥和两小弟的关系。

ROS
robot operation system，机器人操作系统。说是操作系统，其实跟硬件毫无关系，完全是用一大堆软件堆砌起来的彻头彻尾的----“骗局”。没有mmu、smp、cache，它唯一的功能就是----通讯。把所有的逻辑性代码转换为通讯数据，比如一个函数调用完成的事情，它会拆分成----publish数据、对端接受数据、执行代码。这里看起来，ros跟mavlink似乎毫无关系，直到说到mavros。

MAVROS
一个在ros下的mavlink软件适配包，它的作用其实就是将mavlink协议放到ros框架里去解析，统一使用ros框架，publish、subscribe进行操作。

MAVLINK
一种软件协议，说白了，就是一大堆的struct，做过服务器的朋友应该会搞懂，其实就是封包格式啦，只是mavlink由于介质不唯一，所以加了CRC效验而已。

那么从这里我们已经看出了端倪：学mavros其实是无端的增加了学习成本呀，本来我收发收发数据就完事儿了的东西，我为啥一定要去学一套ros呢？

而且就程序员的原则而言，我们学习时，一定要看到本质，用mavros的时候，中间经过了一个黑盒，里面到底干了什么，我们根本不知道呀。

L君以前也吃过很多亏，用mavros反跟ardupilot代码，发现，我publish出去的东西，人家ardupilot收到的压根儿就不一样！坐标系从NED变成了ENU，然而heading的坐标系还是NED。有些结构体少了几个参数，有的甚至比mavlink原来的还多了几个。

不仅mavros在给你制造着麻烦，ros也时不时给你制造麻烦：

“CMakeList怎么改才能用PCL库？”
“怎么有的包必须用catkin_make_isolated才能编译？”
“不是说好的catkin_make吗？”
“为什么我publish出去没效果啊？”
“catkin_make一分钟，看一次效果3秒。MD怎么用gdb啊？”
“我好想单步走啊，printf调试起来内心在滴血- -。。。”

不！！！这简直就是地狱！我要砍掉它，这不是人干的事儿。我忍受着在linux下用记事本写代码的痛苦，你还给我搞这些幺蛾子？

算了算了，框架这玩意儿不是我等卑微程序员能玩儿的东西，我们还是不怕苦不怕累的啃啃数据流吧。

当我正打算回到小黑屋啃mavlink数据协议的时候，我发现了一个神奇的事情：

一个老程序员的直觉，既然mavlink是以modules存在的，那么一定在那神奇的网站上。。。：

好吧好吧，其实我早就知道了，人家mavlink为了用户方便，sdk早就给我们准备好啦，根本不需要我们自己去做解析，我们快速的git clone下来：

然后我们执行mavgenerate.py脚本：

这里我们XML选择：message_definitions/v1.0/common.xml（其中还有ardupilotmega.xml表示支持APM固件扩展协议，以及其他无人机固件的协议，common表示通用协议，所有固件都支持。）

Out随意选择一个要生成代码的地方

语言选择c语言

协议簇2.0

点击生成：

一个通用的mavlink库就生成好啦！

我们现在只需要在编程的时候包含这些头文件就可以实现我们的mavlink通讯了。

现在赶快连上ALICE飞控，打开visual studio：

将我们刚才生成的mav_inc文件夹整个丢进新创建的项目：

并在解决方案资源管理器中添加mavlink的头文件和一个main.cpp（注意文件夹需要自己添加哦）：

写入如下代码：