在ubuntu上交叉编译NVIDIA Jetson的arm64应用程序

在使用orin的时候，由于orin上的cpu编译速度较慢还有其他一些原因没有在自己电脑ubuntu上的x86上直接编译方便。直接在x86上编译出来的程序由于平台不同是不能在arm平台上运行的，要在x86上编译出arm平台的程序需要使用交叉编译工具。

1.在nvidia官网Jetson Linux Archive | NVIDIA Developer上下载jetson版本对应的交叉工具链Bootlin Toolchain gcc

2.解压交叉编译工具，进入文件夹，会包含

aarch64-buildroot-linux-gnu  bin  etc  include  lib  lib64  libexec  relocate-sdk.sh  share  usr

交叉编译工具使用的本质就是将原有gcc使用的x86_64-linux-gnu指定为交叉工具里的aarch64-linux-gnu

3.直接使用gcc指令编译c或者cpp文件的话，使用bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc test.c -o test命令即可

4.要使用cmake编译工程的话，可以在cmakelist.txt里添加以下内容。

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)

# specify the cross compiler
set(tools /path/to/aarch64-toolchain) # 这里填写你的交叉编译工具的路径
set(CMAKE_SYSROOT ${tools}/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot)
set(CMAKE_C_COMPILER  ${tools}/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${tools}/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-g++)

也可以把上面的内容写成toolchain.cmake文件放到工具链文件夹，在 build 文件夹中执行 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/aarch64-toolchain/toolchain.cmake .. 命令，以及 make 进行编译。

后来发现其实在toolchain解压出来的文件里已经有了一个toolchainfile.cmake文件了，所以直接在cmake工程build文件夹里使用

cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/aarch64-toolchain/share/buildroot/toolchainfile.cmake ..命令就可以交叉编译cmake工程了。

编译出来的so或者可执行程序会比x86编译出来的文件小5倍左右，将编好的程序放到orin上就可以运行啦。

参考链接https://zhuanlan.zhihu.com/p/627218667