进入docker容器

进入docker容器

编辑启动脚本

#!/bin/bash
xhost + # xhost 是用来支持docker内
显示GUI的
docker run -it \ # 交互式运行docker镜像
--net=host \ # 容器网络设置为host模式
--env="DISPLAY" \ # 开启显示GUI界面
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \ # 采用X11的端口1进行显示
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \ # 映射显示服务节点目录
-v /home/jetson/temp:/root/yahboomcar_ros2_ws/temp \ # 作为宿主机和容器临时传输文件
的目录，有需要传输文件，可以使用这个目录
--device=/dev/video0 \ # 添加主机设备给容器，没有连接摄像头，
请去掉这行
--device=/dev/myserial \ # 这里是串口设备端口,没有连接串口设
备，请去掉这行
--device=/dev/rplidar \ # 这里是雷达设备端口,没有连接雷达设
备，请去掉这行
-p 9090:9090 \ # 开放的端口
-p 8888:8888 \
yahboomtechnology/ros2-foxy:2.0.1 /bin/bash # 要启动的镜像名称，根据5.2步骤中查询
到的修改；在容器内执行/bin/bash命令
#注意：以上添加主机设备给容器时，如果宿主机没有连接该设备，需要去掉相应的添加操作，才能开启容器