Micro-python Socket 支持 ROS2 topic 框架 (一)

消息Topic

ROS2官方文档

Topic官方介绍

是各节点之间的信息交流媒介,可以实现一对一,一对多,多对一,多对多的信息交流,如图所示

Micro-python Socket 支持 ROS2 topic 框架 (一)_第1张图片

 

(一)使用工具打开消息流图

打开rqt_graph(注意其中:椭圆形框框是节点(node),方形框框是主题(topic)、动作(action)

通过命令:rqt_graph打开,也可以通过rqt打开后,选择Plugins>Introspection>Node Graph

(二)查看话题列表

ros2 topic list

通过运行:ros2 topic list查看主题列表,通过运行:ros2 topic list -t查看带有主题类型信息的主题列表

(三)监听话题信息

查看某个主题上发布的信息,可以使用命令:ros2 topic echo 如:ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

(四)查看话题信息

ros2 topic info 通过命令:ros2 topic info 查看主题信息;

如运行:ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 可得到主题/turtle1/cmd_vel的信息,其中可以看到从此主题(topic)订阅信息的账户(Subscription count)有2个,而向此主题发布信息的账户(Publisher count)有1个

(五)发布话题消息

ros2 topic pub

之前获取了信息的结构,就可以使用下述命令通过命令行将数据发布到主题(即不使用/teleop_turtle节点发布信息,而使用命令行直接输入信息):

ros2 topic pub '

功能包中监听和发布话题

 官方教程

1、创建工作空间及创建功能包

2、参考官方文档:

话题发布节点

话题订阅节点

3、编译

colcon build

ros2 run

Micro-Python与ROS2 Topic

micro-python socket

Micro-python Socket 支持 ROS2 topic 框架 (一)_第2张图片

 

micro-python socket + ros2 topic

Micro-python Socket 支持 ROS2 topic 框架 (一)_第3张图片

 

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