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【ROS2】实现自定义服务接口

1 定义服务接口

在之前创建的ROS接口功能包的基础上。

int32 num1
int32 num2
---
int32 num3

2 在CmakerLists.txt中增加如下语句，实现对服务接口的生成

# 为接口文件生成源代码
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Student.msg"
  "srv/AddInts.srv"

)

3 其他部分的配置与话题接口实现一致。参见帖子。

【ROS2】使用C++实现简单的发布订阅方-CSDN博客

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