无人机学习所遇问题动态记录
问题一
QGC显示：Detected 0 radio channels.To operate PX4,you need at least 5 channels.
原因：RC插错位置
解决方案：SBUS对应的横向通道 或者 更新固件之后，在参数设置的地方查找sys_use_io : 选择rc和pwm都使用的选项。
问题二
在准备进行无人机实飞时，QGC显示 : warning: hardware in the loop hitl simulation is enabled for this vehicle
原因：在safety 选择的是硬件在环仿真模式
解决方案：在safety中，将其改为HITL（硬件在环仿真） and SIL（软件在环仿真） disabled，即 关闭在环仿真模式。
问题三
在无人机线路连接正常时，但是其中某个电机无法正常转动
可能原因：未校准电调
解决方案 ： 通过QGC进行电调校准，首先将无人机电池拔掉，点击校准；然后插上电池，校准完成。
问题四
在使用sudo apt-get update时出现以下提示
检验数字签名时出错，此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引
无法下载 http://*****************
部分索引文件下载失败，如果忽略他们，将转而使用旧的索引目录。
解决方法：随便打开一个终端，输入下面命令： sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
删除冲突的发行版:https://typora.io:443 linux/ InRelease (期望 linux/ 但得到 )
sudo vi /etc/apt/sources.list （打开sources.list) 将提示冲突的给删除掉 然后按shift+: 输入wq退出保存
无法定位软件包：直接换源可解决大部分问题
问题五
使用VM_ware 时，虚拟机无法与windows之间复制粘贴文件（安装增强工具也不行）
解决方法：
sudo apt-get update • sudo apt-get install open-vm-tools-desktop fuse • 重启
问题六
如何使用QGC使电机反转
在QGC进入控制台，输入：(1) dshot reverse -m 电机的序列号 (2)dshot save -m 电机的序列号
如：dshot reverse -m 1 （代表1号电机与现在旋转方向反向）
问题七
ubuntu安装.deb文件时使用命令行：sudo dpkg -i + 文件包名.deb
问题八
u盘启动Ubuntu失败解决办法
在ubuntu安装NVIDIA驱动后，重启电脑后卡在“starting Gnome Display Manager”界面。
解决方案：
参考(40条消息) 解决ubuntu18.04卡在“starting Gnome Display Manager“_环氧的博客-CSDN博客
问题九
在windows系统下使用命令行对某个磁盘进行删除
操作步骤：
1、打开cmd
2、打开磁盘diskpart
3、打开磁盘列表
list disk
4、选择磁盘select disk 2
5、清除磁盘 clean
问题十：线序无人机连接
PX4接口图
Pm07-v2.3分电板接口图（蓝色三角形焊接电调负极，√接正极）
在接线的顺序
- 分电板15号（电调信号输入）接PX4 17号(电调信号输出)
- 分电板13号接电调信号线
- 分电板12号（pwr1）接PX4 POWER1
- PX4 12号（DSM/SBUS信号）与遥控接收机连接。
- PX4 5号（TELEM2）与树莓派或者英伟达机载电脑连接
- 各个参数的设置：
CBRK_IO_SAFETY = 22027
CBRK_USB_CHK = 197848
MAV_1_CONFIG = TELEM 2
SYS_USE_IO = 0 （这条可能无法设置）
DSHOT_CONFIG = DShot600
当电机转向与预期方向不一致时，进入Mavlink Console 7.根据反转电机编号，依次输入指令，以1号电机反转了为例
dshot reverse -m 1
dshot save -m 1
设置mavlink 频率:
法一：在sd卡中创建文件夹etc->extras.txt
在txt文件写：mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200
法二：在ros 输入：rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0
其中5000代表5000微秒即0.005s、200Hz。
转换公式：f = 1/T (f：频率 hz T:周期 s)；如f = 50 则T=0.02
1s = 1000ms = 1000 000us
问题十一
win 10 下方任务栏经常卡死不动解决方案（我使用方法2、3、4）（第一篇博客），最终是通过禁用咨询和兴趣解决（参考第二篇博客）。
(45条消息) Win10任务栏卡死,无响应,点不动解决方法集锦_张俊杰1994的博客-CSDN博客_任务栏卡死
如何彻底关闭Windows10的“资讯和兴趣”功能 - 知乎 (zhihu.com)
问题十二
安装显卡驱动
1、查看当前是否安装Nvidia驱动
nvidia-smi
2、若存在驱动，卸载当前驱动
sudo apt-get remove --purge nvidia*
3、更新
sudo apt-get update
4、查看自己电脑支持哪种型号的驱动
sudo ubuntu-drivers devices
5、选择合适的驱动进行安装（当需要做深度学习时需要将驱动与cuda对应起来）
sudo apt install nvidia-driver-510-server
6、等待安装完成，重启，再通过nvidia-smi查看驱动是否安装成功。
问题十三
使用matlab求解参数矩阵
求解如下问题：
问题十四
matlab 如何查找一个小矩阵中某一行在位于另一个大矩阵的第几行？
小矩阵：A = [1 2 3;4 5 6;7 8 9]
大矩阵：B = [ 1 1 2; 1
2 1 0 ; 2
1 2 3; 3
5 4 2; 4
4 5 6; 5
7 8 9 ] 6
代码：
A;
B;
record_index = [];
for i = 1 : length(A)
RowIndex = find(ismember(B,A(i,:),'rows'));//查询A矩阵第i行的参数在B矩阵的哪一行
record_index = [ record_index ; RowIndex ];//将对应的索引全部保存下来
end问题十五
matlab 删除矩阵中某几行或者某几列
A = [ 1 1 2; 1
2 1 0 ; 2
1 2 3; 3
5 4 2; 4
4 5 6; 5
7 8 9 ] 6
b = A;
b((2:4),:)%删除2-4行数值
b(:,(1:2))%删除1-2列数值
问题十六
磁盘被写保护
解除方法：
1、同时按住win+R打开运行对话框。
2、输入diskpart并按回车键
3、输入list disk
4、select disk n (n为盘符)
5、attributes disk clear readonly
显示“已成功清除磁盘属性”，说明成功解除只读属性。
在解除只读属性后，点击文件夹显示需要权限，无法显示当前所有者。
解决方法：回到盘符页面，右击属性，将共享设置为所有共享式，所有者的权限设置为完全控制。
问题十六
问题十七
在编译工作空间时出现 ： The specified base path "/home/why/workspace/learning" contains a CMakeLists.txt but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace 时，原因：上一步初始化工作空间时本应该在src文件夹里，但是却在src的上级目录初始化的。导致CMakeLists.txt和package.xml被放到src的上级目录中了； 处理办法 ： 将CMakeLists.txt和package.xml删除，在src文件夹中重新初始化工作空间。
问题十八
范数问题小结
在编写一个 数值优化的matlab 代码时，遇到一个范数问题，查阅一些书籍与资料，以下是自我的一些见解。
参考资料：范数（norm），什么是范数,如何理解他的作用（转） - Light_chen - 博客园 (cnblogs.com)
范数定义：称从一个向量空间 
到实数域的非负函数 || . || 为范数 ，满足：
范数求解公式：
o 范数：求解向量中非零元素的个数
1 范数： 求解向量中绝对值之和
2 范数： 求解通常意义上的模
无穷范数 ： 求向量中的最大值。通俗来讲，对通才求二范数时值比较大；对专才求无穷范数时，值较大。
问题十九
Ubuntu 遇到无法获得锁
解决方法一：查找正在运行的进程并关闭
ps -e|grep apt-get
或者ps -e|grep apt
sudo kill 6615(进程编号)法二：强制解锁
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
或者
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
最后
sudo apt-get update问题二十
在安装软件或者载卸软件时出现无效盘符
解决办法：
随便找一个空U盘，将U盘的盘符改为所缺失的盘符，如此处改为F，然后再次点击删除或者安装即可。
问题二十一
问题二十二
使用VMwre时，虚拟机右下角的NET显示正常，但是无法连接网络，在网上搜索多种解决办法依然无法解决该问题，后来发现在此电脑 >> 管理 >> 服务 >> VM相关的程序进行重启 即可解决。
问题二十三
使用RVIZ启动一个URDF文件时，显示 RobotModel 错误，主要是一些关节错误。
错误原因：在 launch 文件中未使用关节状态发布器 joint_state_publisher_gui robot_state_publisher ，安装这些发布器，然后写入 launch 文件中，如下图所示。
问题二十四
在启动gazebo时，出现如下错误
解决方法：
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
注释 url: https://api.ignitionfuel.org 注释方法：在这一行最前面添加#
然后添加 url: https://api.ignitionrobotics.org在启动gazebo即可。
问题二十五
melodic版本在保存Gazebo中的环境时，无法显示想要保存的路径，需要将gazebo最小化一下，然后保存路径的窗口才会弹出。
问题二十六
gazebo 中模型东倒西歪
是因为模型的质量mass设置的太大了，将masss设置小一点
问题二十七
移动硬盘在打开文件夹时无法正常打开，右击属性，发现为只读状态。
设置方式：
1、win + R ，输入cmd ;
2、输入diskpart ;
3、list disk
4、select disk 2
5、执行attributes disk 命令查看基本的磁盘属性
6、清除只读属性 ： attributes disk clear readonly
问题二十八
感觉是因为python 版本问题，目前不知道什么原因，故选择简单粗暴地方法， sudo apt --fix-broken install 直接修复依赖问题。
问题二十九
创建一个新的工作空间时，使用catkin_make命令时，一直显示如下错误，查阅资料说是ptyhon版本问题，但是卸载重装后依旧不行，还有部分大佬说是src文件下的CMake文件错误，需要将该文件删除，并重新建立一个新文件，将/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake目录下的toplevel.cmake内容复制到camkelists.txt文件中，发现依旧不行。最终在一篇博客发现需要卸载ros,重装即可。经过尝试后发现确实可行。
附卸载代码：
sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc
找到：带有melodic的那一行删除，保存，然后：
source ~/.bashrc安装ros-melodic
参考ros wiki和古月居的ros 21讲进行安装
1、
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
3、
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
4、
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
5、sudo apt update
6、sudo apt install ros-melodic-desktop-full
7、apt search ros-melodic
8、echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
9、source ~/.bashrc
10、sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
11、sudo apt install python-rosdep
12、sudo rosdep init
13、rosdep update
若失败
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
安装完成后再使用catkin_make成功
问题30
在使用Git clone 时发现下载速度一直为10kb甚至更加龟速，后面发现该博客方法确实有效，链接如下：linux系统github全局加速_ace1231的博客-CSDN博客_linux github加速
问题31
公司里的电脑想要上网，需要我电脑的物理地址，发给他们之后返回给我 IP 掩码 网关 DNS ，在自行配置后可以上网，但是将另一台笔记本插上网线后，按照正常配置却无法上网使用诊断后出现以下错误：
通过不断摸索，发现是每台电脑的物理地址不一样，所以单纯修改 IP 掩码 网关 DNS 后依旧无法上网，因此需要修改新电脑的物理地址。在修改物理地址后的确解决该问题，现将修改方法附上：
1、控制面板 -- 网络和internet -- 网络和共享中心 -- 更改适配器设置
2、右击以太网 -- 属性 -- 配置 -- 高级 -- 本地管理的地址（locally Administered Address）-- 输入前面提供给别人的物理地址并配置IP 掩码 网关 DNS即可上网。
问题32
想要通过T265相机获取位姿信息，因此安装T265驱动代码，单安装时一直显示如下报错：
最后发现在软件更新处进行修改可解决。在更新处选择前两个
在其他软件处把所有取消勾选即可
问题33
使用QGC配置飞控，传感器校准之后，使用QGC控制能让电机旋转，但遥控不行，报错如下：
本以为是校准的问题，后发现是因为GPS箭头方向需要与飞控的方向保持一致。
问题34
这几天想要在U盘里的noetic重新复现一下realsense的demo,但是在安装一些包的时候出现以下报错:
最终查到报错的原因可能是系统启用了UEFI安全启动，而librealsense2-dkms是一个需要签名的内核模块。以下是解决的方法（我采用的是方法二和三）：
方法一：安装需要的DKMS包。安装过程中，系统会提示你创建一个新的机器所有者密钥（MOK），并引导你在系统固件中注册这个密钥。
方法二：在shim-signed中禁用安全启动。打开终端，执行sudo mokutil --disable-validation。输入一个8到16位的临时密码（例如，12345678）。再次输入相同的密码进行确认。重启系统，当你看到蓝色屏幕（MOK管理）时按任意键。选择Change Secure Boot state。输入你之前选择的密码并按回车。选择Yes来禁用shim-signed中的安全启动。按回车键完成整个过程。
方法三：从BIOS中禁用安全启动。进入BIOS设置。禁用安全启动。保存配置。重启系统。
方法四：手动签名模块。你也可以选择自己签名模块。为了简单起见，你可以使用命令：sudo update-secureboot-policy --new-key 来创建一个新的MOK密钥用于签名，然后运行适当的kmodsign命令来签名你的内核模块。在模块签名后，运行sudo update-secureboot-policy --enroll-key 来进行注册向导，或者自己运行sudo mokutil --import
问题35
使用source ubuntu.sh 命令出现闪退，可使用bash ubuntu.sh重新运行。
问题36
在使用vm虚拟机的时候，偶尔会出现网络图标消失，导致无法上网的行为。为此记录一下解决方案：（即重启一下网络管理器）
sudo service network-manager stop
sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
sudo service network-manager start问题37
使用simulink 与 ros联合通信，在某天重装系统之后突然发现两者虽然能够实现通信，但是ros端传感器的数据却无法被matlab（simulink）读取，最奇怪的是另一台台式机中matlab（simulink）可以读取到ros端传感器的数据（甚至以为是玄学）。为了寻找bug，花费了10天才知道真相（此处直接泪目），原来是因为当时为了省事，直接将ros与笔记本电脑的主机名设为一样的了。这会导致网络通信出现问题。因为在网络中，主机名是通过DNS解析成IP地址的，如果两个不同的IP地址都定义了相同的主机名，那么DNS解析时就会出现混淆，从而导致通信失败。（其实具体原因我也不是很清楚，但是修改一个主机名后发现确实有效。）
此处附上在win11上修改主机名的方法吧，ubuntu请自行百度。
点击设置 >> 系统 >> 系统信息 >> 重命名这台电脑 >> 重启，在重启之后按win+r >> cmd >> hostname 查看主机名知否改变。
问题38
在Ubuntu安装QGC步骤：
Download and Install · QGroundControl User Guide
问题39
在noetic安装realsense-ros包，非二进制安装
首先安装驱动
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
测试：realsense-viewer
安装动态调参（不安装的话在编译可能出现问题）：
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure*安装ros包
创建一个工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
克隆ros包
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
设置环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
测试
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch问题40 pycharm 配置conda环境时找不到python.exe
卸载anaconda并重装之后，打开anaconda peompt 一直显示
进如anaconda peompt属性查看，发现调用了cmd.exe，
按住win+R 输入cmd ,发现也出现以下错误：
感觉是注册表的问题，按住win+R，输入regedit,
找到计算机\HKEY_CURRENT_USER\Software\Microsoft\Command Processor路径下Autorun注册表项，修改如下即可。
问题41 仿真中运行offboard命令，无人机可以自动起飞，但实机中使用相同代码无法自动起飞。在QGC中看到报错如下:
通过以下报错可以看到，是因为无人机获取不到位姿信号，拒绝offboard命令。但是我没有使用GPS做为传感器，使用的是T265相机作为位姿传感器。后来发现是因为我单纯的打开了相机的节点，但是并没有将其与mavros融合起来。发现问题，解决问题，那么就开始将相机与mavros使用TF树连接起来。
#include
#include
#include
#include
#include
#include
ros::Publisher position_pub;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "position_to_mavros");
ros::NodeHandle node("~");
geometry_msgs::PoseStamped cur_position;//创建一个名为 cur_position 的变量，用于存储当前位置信息。
position_pub = node.advertise("/mavros/vision_pose/pose", 10);
ros::Publisher body_path_pubisher = node.advertise("body_frame/path", 1);
tf2_ros::Buffer tfBuffer;//创建一个坐标变换的缓存对象。
tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);//创建一个监听坐标变换的对象，并将缓存对象传递给它。
//view path in rviz
nav_msgs::Path body_path;
std::string target_frame_id = "carto_odom";
std::string source_frame_id = "base_link";
double output_rate = 30, roll_obj = 0, pitch_obj = 0, yaw_obj = 0;
node.getParam("target_frame_id", target_frame_id);
node.getParam("source_frame_id", source_frame_id);
node.getParam("output_rate", output_rate);
node.getParam("roll_obj", roll_obj);
node.getParam("pitch_obj", pitch_obj);
node.getParam("yaw_obj", yaw_obj);
cout<<"target_frame_id:"< 然后在QGC中修改以下参数，确保使用视觉里程计替换GPS,
EKF2_AID_MASK = 24
EKF2_HGT_MODE = 3
最后，需要将飞控的波特率与px4.launch文件里的波特率对应起来。一切完成，运行以上代码，发现终于成功自动起飞。
使用map_server在rviz中显示建好的.yaml地图
rosrun map_server map_server ~/workspace/navigation_demo/src/rrt_star_global_planner/maps/map1.yaml
打开rviz,点击add >> map >> topic >> map
问题42 使用make install 报错
解决方案:前面加sudo
问题43 英文输入法下输入zheyang变为（ｚｈｅｙａｎｇ）
同时按住shift+空格键即可恢复。
问题44 ubuntu每次打开终端，都占满屏幕。
echo "resize -s 50 50 >/dev/null" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 问题45 ros系统下，在cpp文件订阅某个话题，并保存到制定目录下
#include
#include
#include
void poseCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
std::ofstream outfile;
outfile.open("/home/ubuntu/ws/example.txt", std::ios_base::app);
outfile << msg->data << std::endl;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,poseCallback);
ros::spin();
return 0;
} 问题46 catkin_make出现问题
前段时间使用catkin_make编译的时候，可以正常编译，但是今天再编译的时候，发现说python3-empy缺失，但是我很清楚记得装过这个包，通过“dpkg -s python3-empy”命令显示Status: install ok installed，说明确实存在，后来发现是因为安装了anconda,在编译的时候调用anconda里的python3-empy，但是这里没有，所以需要指定python3-empy包的路径。
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
再次编译即可正常编译。
问题46 PID调参