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STM32Cube高效开发教程＜基础篇＞(十六)----CAN总线通信

   声明：本人水平有限，博客可能存在部分错误的地方，请广大读者谅解并向本人反馈错误。
   本专栏博客参考《STM32Cube高效开发教程(基础篇)》，有意向的读者可以购买正版书籍辅助学习，本书籍由王维波老师、鄢志丹老师、王钊老师倾力打造，书籍内容干货满满。

一、 CAN总线结构和传输协议

  CAN是控制器区域网络（Controller Area Network）的缩写。CAN总线是一种适用于工业设备的高性能总线网络。在本博客中，会介绍CAN总线通信协议，CAN的HAL驱动程序。

1.1 CAN总线结构

  CAN总线有闭环和开环两种形式，下图是闭环结构的CAN总线网络，总线两端各连接一个12

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